Motion control and monitoring of robot arm via feedback error learning and statistic learning

通过反馈误差学习和统计学习对机械臂进行运动控制和监控

• 批准号: 23560531
• 负责人: SUGIMOTO Kenji
• 金额: $ 3.49万
• 依托单位: Nara Institute of Science and Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2011
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2011 至 2013
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-23560531/
• 关键词: 制御理論; 適応学習制御; フィードフォワード; オンライン同定; 2自由度構造; マルチモデル; 非線形システム; ロボットアーム; 学習制御; 2自由度系; モデリング; 運動制御; 逆システム; 統計学習

The objectives of this research are 1) to expand/deepen feedback error learning as a scheme for adaptive learning control, and 2) to examine a statistic learning technique, which has made a lot of progress recently, from a dual viewpoint of feedback error leaning, thereby making full use of the both approaches complementary in order to attain motion control/monitering of robot arms. The former is successful in that seperating control/learning laws has enabled to delete the effect to closed-loop and that generalization to a single filter to a filter bank has lead to a powerful learning control scheme that can treat nonlinearity. On the other hand, concerning the latter, our simulation result has not given what we had expected in advance. We are currently investigating reasons why this does not work well.

本研究的目标是 1）扩展/深化反馈误差学习作为自适应学习控制的方案，2）从反馈误差学习的双重角度检验最近取得了很大进展的统计学习技术，从而充分利用两种互补的方法来实现机器人手臂的运动控制/监测。前者的成功之处在于，分离的控制/学习法则能够消除对闭环的影响，并且将单个滤波器推广到滤波器组导致了可以处理非线性的强大学习控制方案。另一方面，对于后者，我们的模拟结果并没有给出我们事先的预期。 我们目前正在调查其效果不佳的原因。

项目成果

Scheduled LWRによるフィードフォワード制御器の学習

使用 Scheduled LWR 学习前馈控制器

• 发表时间: 2012
• 作者: 足立祥二郎;若佐裕治;漁野康紀，小口俊樹;Maiku Ogawa and Hiromitsu Ohmori(Hong Kong);土居昭博,杉本謙二
• 通讯作者: 土居昭博,杉本謙二

スケジュール化された局所重み付き回帰によるフィードフォワード制御器の学習

学习具有预定局部加权回归的前馈控制器

• 发表时间: 2013
• 作者: Togo S;Kagawa T and Uno Y;土居昭博,杉本謙二
• 通讯作者: 土居昭博,杉本謙二

半正定値計画問題によるネットワーク仮想化に適した物理ネットワークのトポロジ設計法

利用半定规划问题的适用于网络虚拟化的物理网络拓扑设计方法

• 发表时间: 2012
• 作者: 田中秀幸;太田快人;沖村祐亮;森美華,橘拓至,平田健太郎,杉本謙二
• 通讯作者: 森美華,橘拓至,平田健太郎,杉本謙二

Virtual Feedback Error Learning Control

虚拟反馈误差学习控制

• 发表时间: 2011
• 期刊: SICE Annual Conference 2011
• 作者: Y. Matsubara;M. Noguchi;A. Satoh and K. Sugimoto(Tokyo)
• 通讯作者: A. Satoh and K. Sugimoto(Tokyo)

K. Sugimoto, Feedback Error Learning : From Biological Model To Control Engineering : A Multi-model Perspective, King Fahd University of Petroleum and Minerals, Saudi Arabia, 5 May, 2014

K. Sugimoto，反馈误差学习：从生物模型到控制工程：多模型视角，沙特阿拉伯法赫德国王石油矿产大学，2014 年 5 月 5 日