超小型電気自動車を用いた個人適応型知的運転支援システムの安全安心設計

使用超小型电动汽车的个人自适应智能驾驶支持系统的安全可靠设计

基本信息

批准号：
17760177
负责人：
ポンサトーンラクシンチャラーンサク
金额：
$ 2.24万
依托单位：
Tokyo University of Agriculture and Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
财政年份：
2005
资助国家：
日本
起止时间：
2005 至 2006
项目状态：
已结题

项目摘要

本課題は,超小型電気自動車の各種操作をバイワイヤ化し,道路環境や運転者の状態・意図・行動を監視する機能を備え,交通事故を防ぐ知的運転支援システムを提案することを目的とする.そこで,電動モータの制御性の良さ・アクチュエータの応答性の良さを活かして,一人乗りの超小型電気自動車の駆動制御システムに基づき知的運転支援装置を提案し,以下のことを行った.まず,車線追従支援システムとドライバの操作の干渉問題を防ぐため,ドライバの運転行動を認識し,その運転行動認識に適応した車両のヨーモーメント制御を理論的に提案した.その方法として,車線追従制御機能に代わる制御方法として横滑り角零化制御を利用し,目標ヨーレイトの切り替えを重み係数で行うことで,常時車両のヨーモーメントを制御するシステムを提案し,その重み係数をドライバの運転行動認識に基づき切り替えることとした.隠れマルコフモデルに基づくドライバの運転行動認識システムの構築を行うとともに,シミュレーション及び超小型電気自動車を用いた実験を行うことで,提案した制御系の有効性及びその効果を検証した.その結果,車線追従制御モードのみに比べ,ドライバの運転行動に基づくヨーモーメント制御が操舵介入しやすさ及び車両安定性向上にも優れた効果があることがわかった.次に,衝突事故を未然に防ぐ予防安全技術の一つとして,先行車追従場面の駆動時に着目し,安全な車間距離を保つための駆動トルク制御アルゴリズムの考案した.車間距離情報に基づく車間距離制御系を設計し,シミュレーションと実車により先行車自動追従走行を行った.人間の設定した目標車間時間通りに先行車追従走行が可能であることを確認した.最後に,設計した車間距離制御系を運転支援システムとして人間・自動車系に適用した場合,人間と制御系による協調走行で先行車追従走行を行い,人間の運転負担軽減と車両安全性の向上が図れたことを示した.

该项目的目的是提出一种智能驾驶支持系统，通过将超小型电动汽车的各种操作转换为线控系统，并配备监控道路环境以及驾驶员的状况、意图和行为的功能，防止交通事故。因此，电动机的可控性为利用执行器优异的响应能力，我们提出了一种基于单人超小型电动汽车驱动控制系统的智能驾驶支持系统，并做了以下工作：首先，我们开发了车道跟随支持系统和车道保持系统。驱动程序防止操作干扰问题因此，我们从理论上提出了一种识别驾驶员驾驶行为并适应驾驶行为识别的车辆横摆力矩控制。该方法采用零侧滑角控制作为车道跟随控制功能的替代控制方法，我们提出了一种系统。通过权重系数切换目标横摆角速度来不断控制车辆的横摆力矩，权重系数的切换基于对驾驶员驾驶行为的识别。基于隐马尔可夫模型的驾驶员驾驶行为识别系统我们通过使用基于行为的超紧凑型电动汽车进行仿真和实验，验证了所提出的控制系统的有效性和有效性。结果发现，横摆力矩控制对于转向干预的轻松性和提高车辆稳定性具有极好的效果。接下来，作为防止碰撞的预防性安全技术，横摆力矩控制在跟随前方车辆行驶时是有效的。要求驾驶员保持车与车之间的安全距离。我们设计了动态扭矩控制算法。我们设计了基于车距信息的车距控制系统，并利用模拟和实车进行了对前车的自动跟随。最后，当所设计的车距控制系统应用于人车系统作为驾驶辅助系统时，人车和控制系统可以通过协同驾驶跟随前车，减轻人类的驾驶负担，提高车辆的安全性。结果表明，结果有所改善。

项目成果

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专著数量（0）

科研奖励数量（0）

会议论文数量（0）

专利数量（0）

Lane keeping control strategy with direct yaw moment control input by considering dynamics of electric vehicle

DOI：
10.1080/00423110600870006
发表时间：
2006-01
期刊：
Vehicle System Dynamics
影响因子：
3.6
作者：
P. Raksincharoensak;M. Nagai;M. Shino
通讯作者：
P. Raksincharoensak;M. Nagai;M. Shino

Vision-Based Lane Keeping Assistance Control by Using Drive-by-Wire Electric Vehicle

基于视觉的线控电动汽车车道保持辅助控制

DOI：
发表时间：
2005
期刊：
Proceedings of 12^<th> World Congress on Intelligent Transportation Systems November, TS2.1
影响因子：
0
作者：
Pongsathorn Raksincharoensak;Masao Nagai;Motoki Shino
通讯作者：
Motoki Shino

DYCによる車線追従支援システムに関する研究

基于DYC的车道跟随支持系统研究