Development of Low-Speed Autonomous Driving System for Electric Vehicles Based on Dynamic Risk Map Construction in Intersections

基于交叉口动态风险图构建的电动汽车低速自动驾驶系统开发

• 批准号: 22760167
• 负责人: PONGSATHORN Raksincharoensak
• 金额: $ 2.66万
• 依托单位: Tokyo University of Agriculture and Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2010
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2010 至 2011
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-22760167/
• 关键词: 交通機械制御; 電気自動車; 高度道路交通システム(ITS); 制御工学; 機械力学・制御; 交通事故; 運転行動解析; モデリング; 予防安全

This research aims to construct an autonomous driving system for automotive collision avoidance in high-risk intersections. The autonomous driving functionality is designed by integrating the knowledge of vehicle dynamics, control theory and machine learning in order to accomplish intersection passing, left-turn and right turn maneuvers. A risk map which expresses the collision risk with other moving objects in intersections including potential risk for occlusions is proposed. The electric vehicle equipped with environment perception systems and actuators for vehicle motion control is used to verify the effectiveness of the proposed control system

本研究旨在构建一个自动驾驶系统，用于高风险十字路口的汽车防撞。自动驾驶功能是通过集成车辆动力学、控制理论和机器学习知识来设计的，以完成交叉路口通过、左转和右转操作。提出了一种风险图，该风险图表示与交叉路口中其他移动物体的碰撞风险，包括潜在的遮挡风险。使用配备环境感知系统和车辆运动控制执行器的电动汽车来验证所提出的控制系统的有效性

项目成果

ポテンシャルフィールドに基づく交差点右折時の歩行者衝突回避に関する研究

基于势场的路口右转行人避碰研究

• 发表时间: 2011
• 期刊: 自動車技術会論文集
• 作者: 松實良祐;ポンサトーン・ラクシンチャラーンサク;永井正夫
• 通讯作者: 永井正夫

右折時の環境危険度を考慮した自律走行車両の操舵・速度制御に関する研究

考虑环境风险的自动驾驶汽车右转转向与速度控制研究

• 发表时间: 2010
• 作者: 松實良祐;ポンサトーン・ラクシンチャラーンサク
• 通讯作者: ポンサトーン・ラクシンチャラーンサク

カー・ロボティクス

汽车机器人

• 发表时间: 2010
• 作者: 永井正夫;ポンサトーン・ラクシンチャラーンサク
• 通讯作者: ポンサトーン・ラクシンチャラーンサク

交差点右折時の歩行者衝突回避のための超小型電気自動車の制駆動トルク制御に関する研究

超小型电动汽车十字路口右转避免碰撞行人制动/驱动扭矩控制研究

• 发表时间: 2012
• 期刊: 日本機械学会論文集Ｃ編
• 作者: Ryosuke Matsumi;Pongsathorn Raksincharoensak and Masao Nagai;ポンサトーン・ラクシンチャラーンサク，岩澤一成，永井正夫;松實良祐，ﾎﾟﾝｻﾄｰﾝ ﾗｸｼﾝﾁｬﾗｰﾝｻｸ，永井正夫
• 通讯作者: 松實良祐，ﾎﾟﾝｻﾄｰﾝ ﾗｸｼﾝﾁｬﾗｰﾝｻｸ，永井正夫

Preventing Intersection Collision Accidents by Intelligent Motion Control of In-Wheel-Motor Electric Vehicles

通过轮毂电机电动汽车智能运动控制预防交叉口碰撞事故

• 发表时间: 2011
• 作者: Pongsathorn Raksincharoensak;Ryosuke Matsumi;and Masao Nagai
• 通讯作者: and Masao Nagai