Research on Multi-modal Sensory Skin Structure with Distributed AirBubble and External Pressure for Whole-body Robotics Suit

全身机器人服分布式气泡和外压多模态感觉皮肤结构研究

• 批准号: 23650095
• 负责人: OKADA Kei
• 金额: $ 2.33万
• 依托单位: The University of Tokyo
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Challenging Exploratory Research
• 财政年份: 2011
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2011 至 2012
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-23650095/
• 关键词: ヒューマノイド; 衝撃吸収; 多感覚外装; 気泡分布; 皮膚構造; 等身大ヒューマノイド; 全身着ぐるみスーツ; 接触状態識別器; 全身触覚被覆外装; 転倒接触行動

In this research, we introduced a design methodology to dispersedly arrange 347 multi-axis soft tactile sensors to a humanoid robot and an algorithm to determine environmental contact status; push, sheer and twist from integration of deformation of sensor modules. Usefulness of these approach are confirmed with a humanoid robot platform and real-world task experiments.

在这项研究中，我们介绍了一种在人形机器人上分散布置347个多轴软触觉传感器的设计方法以及一种确定环境接触状态的算法；传感器模块变形集成带来的推力、剪切力和扭曲。这些方法的实用性已通过人形机器人平台和现实世界的任务实验得到证实。

项目成果

柔軟変形多軸触覚を分散配置した等身大ヒューマノイド用外装による物体受渡作用の検知反応行動の実現

使用具有分布式灵活可变形多轴触觉的真人大小的人形外观来实现物体传送的检测和反应行为

• 发表时间: 2013
• 期刊: 日本ロボット学会誌
• 作者: 熊谷伊織;小林一也;野沢峻一;垣内洋平;吉海智晃;岡田慧;稲葉雅幸
• 通讯作者: 稲葉雅幸

環境接触行動ヒューマノイドのための柔軟変形多軸触覚センサを用いた全身分散配置被覆外装の実現

利用柔性可变形多轴触觉传感器实现环境接触行为人形全身分布式护套

• 发表时间: 2011
• 作者: 熊谷伊織;野沢峻一;垣内洋平;吉海智晃;岡田慧;稲葉雅幸
• 通讯作者: 稲葉雅幸

柔軟変形多軸触覚を分散内蔵した等身大ヒューマノイド用外装に基づく 物体受渡作用の検知反応行動の実現

基于具有分布式灵活可变形多轴触觉的真人大小的人形外观，实现物体传递的检测和响应行为

• 发表时间: 2013
• 期刊: 日本ロボット学会誌
• 作者: H. Goto;J. Miura;and J. Sugiyama;茗花直幸,杉山淳一,三浦純;熊谷伊織,小林一也,野沢峻一,垣内洋平,吉海智晃,稲葉雅幸;杉山淳一,三浦純;熊谷 伊織
• 通讯作者: 熊谷 伊織

Masayuki Inaba:Development of a Full Body Multi-Axis Soft Tactile Sensor Suit for Life Sized Humanoid Robot and an Algorithm to Detect Contact States,

Masayuki Inaba：为真人大小的人形机器人开发全身多轴软触觉传感器套装以及检测接触状态的算法，

• 发表时间: 2012
• 作者: Iori Kumagai;Kazuya Kobayashi;Shunichi Nozawa;Yohei Kakiuchi;Tomoaki Yoshikai,Kei Okada
• 通讯作者: Tomoaki Yoshikai,Kei Okada

Development of a Full Body Multi-Axis Soft Tactile Sensor Suit for Li fe Sized Humanoid Robot and an Algorithm to Detect Contact State

为真人大小的人形机器人开发全身多轴软触觉传感器套装以及检测接触状态的算法

• 发表时间: 2012
• 期刊: Proceedings of the 2012 IEEE-RAS International Confere\ nce on Humanoid Robots
• 作者: H. Goto;J. Miura;and J. Sugiyama;茗花直幸,杉山淳一,三浦純;熊谷伊織,小林一也,野沢峻一,垣内洋平,吉海智晃,稲葉雅幸;杉山淳一,三浦純;熊谷 伊織;Iori Kumagai
• 通讯作者: Iori Kumagai