Research on recognition-manipulation system of deformable object for humanoid robot with adaptive high-resolution vision and dynamic slipping sensors.

自适应高分辨率视觉和动态滑动传感器的仿人机器人变形物体识别操纵系统研究

• 批准号: 21680019
• 负责人: OKADA Kei
• 金额: $ 13.64万
• 依托单位: The University of Tokyo
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (A)
• 财政年份: 2009
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2009 至 2011
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-21680019/
• 关键词: ロボティクス; 柔軟物操作; 器用ハンド; 指先感覚; 高視力視覚; ヒューマノイ ド; 双腕操作; 爪先機構; 知能ロボティクス; ヒューマノイド; 知能ロベティクス

The objective of this research is to understand recognition-manipulation methodology that is able to handle not only simple-rigid object such as a cup, but also complex and deformable towels and clothes through an innovation in both hardware and software aspects including multi-fingered hand, high-resolution stereo vision, deformable object modeling, share recognition, manipulation planning and motion control. In addition to the research results which are listed on the original research plan, including deformable object simulation, perception algorithm using color-depth image sensor, manipulation action control on towel grasp task, we have investigated new type of intelligence mechanism that the robot learns from experiments with action description and control mechanism for failure detection and recovery. Finally, influence of this research is so great that there are several researchers who started cloth manipulation research inspired by this subject.

这项研究的目的是了解识别操作方法论，不仅能够通过硬件和软件方面的创新来处理诸如杯子之类的简单刚刚对象，还可以处理复杂且可变形的毛巾和衣服，高分辨率立体视觉，可变形对象建模，共享识别，操纵计划和运动控制。除了在原始研究计划中列出的研究结果外，包括可变形的对象模拟，使用颜色深度图像传感器的感知算法，对毛巾掌握任务进行操作动作控制，我们还研究了机器人从具有动作描述和控制机制的实验，以进行故障检测和恢复。最后，这项研究的影响是如此之大，以至于有几位研究人员开始受到该主题启发的布操作研究。

项目成果

Design and realization of fingertiped and multifingered hand for pinching and rolling minute objects

• DOI: 10.1109/ichr.2009.5379567
• 发表时间: 2009-12
• 期刊: 2009 9th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
• 作者: Kazuya Kobayashi;Nobuyuki Ito;I. Mizuuchi;K. Okada;M. Inaba

Grasp, Motion, View Planning on Dual-arm Humanoid for Manipulating In-Hand Object

用于操纵手中物体的双臂仿人机器人的抓取、运动、视图规划

• 发表时间: 2011
• 作者: A.Tsuda;Y.Kakiuchi;R.Ueda;S.Nozawa;K.Okada;M.Inaba
• 通讯作者: M.Inaba

Recognition and Motion Primitives for Autonomous Clothes Unfolding for Humanoid Robot

人形机器人自主衣服展开的识别和运动基元

• 发表时间: 2010
• 作者: H.Kobori;Y.Kakiuchi;K.Okada;M.Inaba
• 通讯作者: M.Inaba

等身大ヒューマノイドにおける爪と指尖形状を持つ多指ハンドの開発とつまみ上げ・指先転がし動作の実現

开发真人大小的具有爪子和指尖的多指手，并实现捏起和指尖滚动动作

• 发表时间: 2009
• 作者: 井上創造;竹森正起;鶴田紘子;中島直樹;須藤修;小林一也,野沢峻一,岡田慧,稲葉雅幸
• 通讯作者: 小林一也,野沢峻一,岡田慧,稲葉雅幸

色ヒストグラムを用いたカラー距離画像の高速位置合わせによる未知物体のモデリングを伴う生活環境地図作成

通过使用颜色直方图对颜色距离图像进行高速对齐，对未知对象进行建模，创建生活环境地图

• 发表时间: 2011
• 期刊: 日本ロボット学会誌
• 作者: 垣内洋平;岡田慧;稲葉雅幸
• 通讯作者: 稲葉雅幸