A Study of Error Recovery System for a Mobile Dual-Arm Robot Working in Daily Environments

日常环境下移动双臂机器人错误恢复系统的研究

基本信息

批准号：
21700218
负责人：
YAMAZAKI Kimitoshi
金额：
$ 2.83万
依托单位：
The University of Tokyo
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
财政年份：
2009
资助国家：
日本
起止时间：
2009 至 2010
项目状态：
已结题

项目摘要

One of the abilities needed for daily assistive robots is to handle daily tools which exist for daily living. The purpose of this study is to develop robotic functions used for error handling and to verify the functions by means of experiments in real environment. Error targeted in this study indicates the condition that the robot cannot confirm the state of manipulated object with desired state.These functions include abilities for (i) error prevention, (ii) error detection and (iii) error recovery. We proposed the methods how to construct such function and integrated the functions into a real robot having many DOFs (degrees of freedoms) like a human.

日常辅助机器人所需的能力之一是处理日常生活中存在的日常工具。本研究的目的是开发用于错误处理的机器人功能，并通过真实环境中的实验来验证该功能。本研究中针对的错误是指机器人无法确认被操纵物体的状态与期望状态的情况。这些功能包括（i）错误预防、（ii）错误检测和（iii）错误恢复的能力。我们提出了如何构造此类函数的方法，并将这些函数集成到像人类一样具有多个 DOF（自由度）的真实机器人中。

项目成果

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专著数量（0）

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会议论文数量（0）

专利数量（0）

Trajectory Control of Wheeled Mobile Robots Based on Virtual Manipulators

基于虚拟机械臂的轮式移动机器人轨迹控制

DOI：
发表时间：
2009
期刊：
影响因子：
0
作者：
Kimitoshi Yamazaki;Masayuki Inaba
通讯作者：
Masayuki Inaba

表皮視覚認識と凹凸形状へのなじみ動作に基づく野菜皮むき動作のヒューマノイドによる実現

基于表皮视觉识别及形状不均匀运动的仿人实现蔬菜削皮运动

DOI：
发表时间：
2010
期刊：
影响因子：
0
作者：
渡辺;長濱;山崎;岡田;稲葉
通讯作者：
稲葉

Tidying and Cleaning Rooms by a Daily Assistive Robot-An Integrated System for Doing Chores in Real World-

日常辅助机器人整理和打扫房间-现实世界中做家务的集成系统-

DOI：
发表时间：
2011
期刊：
Journal of Behavioral Robotics
影响因子：
0
作者：
Kimitoshi Yamazaki;Ryohei Ueda;Shunichi Nozawa;Yuto Mori;Toshiaki Maki;Naotaka Hatao;Kei Okada;MasayukiInaba
通讯作者：
MasayukiInaba

Chapter : "Autonomous 3D Shape Modeling and Grasp Planning for Handling Unknown Object" in Advances in Robot Manipulators

章节：机器人机械臂进展中的“用于处理未知物体的自主 3D 形状建模和抓取规划”