Passivity based control and design of hydraulic robot manipulators

基于被动性的液压机器人机械臂控制与设计

基本信息

  • 批准号:
    19760148
  • 负责人:
  • 金额:
    $ 2.21万
  • 依托单位:
  • 依托单位国家:
    日本
  • 项目类别:
    Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
  • 财政年份:
    2007
  • 资助国家:
    日本
  • 起止时间:
    2007 至 2009
  • 项目状态:
    已结题

项目摘要

Passivity based control and design of hydraulic robot manipulators are studied theoretically and experimentally. 1) The continuity law is generalized as a new dynamic constitutive law in order to derive a new canonical expression for hydraulic robot manipulators. 2) A new standard experimental setup is proposed to switch between open link and closed link and also to select joint-interferences such as centrifugal/Coriolis effects. 3) A new passivity based dynamic controls are proposed to achieve disturbance rejection, adaptive stabilization and output feedback stabilization.
理论上和实验研究了基于消极的液压机器人操纵器的控制和设计。 1)将连续性定律推广为一种新的动态构律,以便为液压机器人操纵器提供新的规范表达。 2)提出了一种新的标准实验设置,以在开放链接和封闭的链接之间切换,并选择关节互动,例如离心/科里奥利效应。 3)提出了一种新的基于被动的动态控制,以实现干扰排斥,适应性稳定和输出反馈稳定。

项目成果

期刊论文数量(0)
专著数量(0)
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会议论文数量(0)
专利数量(0)
Design and control of a heavy material handling manipulator for agricultural robots
  • DOI:
    10.1007/s10514-008-9090-y
  • 发表时间:
    2008-10
  • 期刊:
  • 影响因子:
    3.5
  • 作者:
    S. Sakai;M. Iida;K. Osuka;M. Umeda
  • 通讯作者:
    S. Sakai;M. Iida;K. Osuka;M. Umeda
A novel passivity based control of active magnetic bearing systems without conventional cross-feedback
一种新颖的基于无源性的主动磁力轴承系统控制,无需传统的交叉反馈
A partial stabilization of port-Hamitonian systems with natural Casimir functions
具有自然卡西米尔函数的港哈密顿系统的部分稳定
カシミール関数生成による機械システムの積分補償
通过卡西米尔函数生成对机械系统进行积分补偿
  • DOI:
  • 发表时间:
    2009
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    酒井悟;栗山健太;野波健蔵
  • 通讯作者:
    野波健蔵
On the application of theoretical field capacity/
论理论场能力的应用/
  • DOI:
  • 发表时间:
    2009
  • 期刊:
  • 影响因子:
    0
  • 作者:
    Satoru Sakai;Mikio Umeda
  • 通讯作者:
    Mikio Umeda
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  • 发表时间:
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