触覚技術データベース構築のための双方向モーションコントロール

用于构建触觉技术数据库的双向运动控制

• 批准号: 07J10939
• 负责人: 下野 誠通
• 金额: $ 0.58万
• 依托单位: Keio University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for JSPS Fellows
• 财政年份: 2007
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2007 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-07J10939/
• 关键词: ハプティクス; バイラテラル制御; 透明性; 触覚伝達; 触覚記録; 技術保存; 技術教育; ハプティックデータベース

既往の科学技術は,人間が有する五感の中でも視覚と聴覚のみに留まっている。しかし,人間の技術の多くにおいて,実環境から得られる力覚・触覚は視覚情報・聴覚情報と同等に極めて重要な感覚情報である。したがって,今日社会的にも危惧されている熟練技術者のスキル保存や若手技術者に対するスキル教育・伝承という課題に対し,科学的解決策の提示を行うためには,この触覚情報技術の発展が大変重要なものとなる。本年度においては次のような研究実績を得た。1.加速度制御に基づく高い透明性を有するバイラテラル制御を応用することで,実世界触覚情報記録のための基礎技術を開発した。これはバイラテラル制御によって抽出した力覚情報から,環境インピーダンスの数値モデルを構築し保存することで実世界力覚情報を記録し,さらに力覚情報の再現を可能とした。また,この手法は人間の動作の記録にも拡張可能であることを実験的に示した。2.人間の微細動作の支援と記録を実現するためのミクロ/マクロバイラテラル制御技術の開発を行った。可変伝達率という新しいパラメータを加速度制御に基づくバイラテラル制御に導入することで,人間の動作を任意の動作比に拡大/縮小することが可能となることを示した。3.触覚情報に基づいたスキル教育システム実現のための基礎技術として,各操作者からの入力を調節する触覚伝達率というパラメータを導入した新しいマルチラテラル制御手法を開発した。

以前的科学和技术仅限于所有五种感官的视觉和听力的感觉。但是，在大多数人类技术中，从真实环境中获得的力和触摸感与视觉和听觉信息一样重要。因此，触觉信息技术的发展对于为熟练的工程师和技能教育的挑战以及传递年轻工程师的挑战提供科学解决方案非常重要，这些工程师目前在社会上是一个关注的问题。今年，我们获得了以下研究结果：1。通过基于加速控制的高透明度应用双边控制，开发了用于记录触觉信息的基本技术。这允许通过从双边控制提取的力信息中构建和存储环境阻抗的数值模型来记录现实的力量信息，并进一步再现力信息。我们还通过实验证明，该技术可以扩展到记录人类行为。 2。我们已经开发了微/宏观双边控制技术来支持和记录人类的微作用。结果表明，通过基于加速控制的新参数将称为可变传输速率的新参数引入双边控制中，可以将人类的作用提高/减少到任何工作比率。 3.作为一种基于触觉信息的技能教育系统的基本技术，已经开发了一种新的多边控制方法，该方法引入了一个称为触觉传输速率的参数，该参数调整了每个操作员的输入。

项目成果

Multilateral Motion Control with Transmission Ratio based on Haptic Database

基于触觉数据库的带传动比的多边运动控制

• 发表时间: 2007
• 作者: Tomoyuki Shimono;Seiichiro Katsura;Ryogo Kubo;and Kouhei Ohnishi
• 通讯作者: and Kouhei Ohnishi

ハプティックデータベースによる触覚再現

使用触觉数据库再现触觉感觉

• 发表时间: 2007
• 作者: 下野 誠通;須佐 繁;武井 貴義;大西 公平;熱田 孝司;小澤 壯治;下島 直樹;森川 康英
• 通讯作者: 森川 康英

可変伝達率を実装したDFTモード分解に基づくバイラテラル制御

基于DFT模式分解的双边控制实现变量传递性

• 发表时间: 2008
• 作者: 下野 誠通;大西 公平
• 通讯作者: 大西 公平

バイラテラル遠隔操作における操作性向上のための重力補償

重力补偿可提高双边遥控的可操作性

• 发表时间: 2008
• 期刊: 電気学会産業応用部門誌 Vol.128D-6(掲載決定)
• 作者: 武井 貴義;下野 誠通;久保 亮吾;西 宏章;大西 公平
• 通讯作者: 大西 公平

触覚伝達率を実装したマルチラテラル制御

实现触觉传递的多边控制

• 发表时间: 2007
• 期刊: 電気学会産業応用部門誌 Vol.127D-8
• 作者: 下野 誠通;久保 亮吾;大西 公平;桂 誠一郎;大石 潔
• 通讯作者: 大石 潔