Study of Stable Walking in Frozen Environmental Road with Intelligent Technology of Electromyography Control Robotics

肌电控制机器人智能技术在冰冻环境道路中稳定行走的研究

• 批准号: 18560255
• 负责人: TAKEZAWA Satoshi
• 金额: $ 2.5万
• 依托单位: Hokkaido Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2006
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2006 至 2008
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-18560255/
• 关键词: 知能ロボティクス; 知能機械; 制御工学; ロボティクス; 筋電制御; 歩行アシスト; 二足歩行; パワーアシスト; センサー; マイコン; コントロール; 線形化

転倒回避のために現実的に見合う歩行動作を提案することができた.それは、定常時における立脚中期~立脚終期までのスペクトル解析および、せん断力を求めた結果、現時点では定常時のみであるが、この値を基準とし、滑り判定を行うことは定常時かつ直進歩行であれば可能であることが示された.観測値の相関に基づき、歩き始め、歩き終わりの状態を推定もできると考えられることは重要な知見である.

我们能够提出一个现实的步行行动，以避免跌倒。这是从稳态和剪切力计算处的中间姿势到结尾的光谱分析，发现尽管目前仅处于稳态状态，但在步行稳定且直线时，可以使用此值作为参考进行滑动确定。重要的是要考虑到可以根据观察到的值的相关性来估计步行状态和步行的终结状态。

项目成果

可動範囲自己獲得能力を有する二足歩行ロボットの段差昇降問題

具有自我获取一定运动范围能力的双足机器人的台阶攀爬问题

• 发表时间: 2007
• 作者: 脇坂 嶺一;竹澤 聡
• 通讯作者: 竹澤 聡

重力補償を考慮した自走車椅子の走行制御に関する研究

考虑重力补偿的自走式轮椅行走控制研究

• 发表时间: 2007
• 作者: 藤井 康平;竹澤 聡
• 通讯作者: 竹澤 聡

1次導関数法を用いた超小型人工衛星構体系設計の最適化

一阶导数法优化微卫星结构设计

• 发表时间: 2007
• 作者: 石田 祐大;竹澤 聡
• 通讯作者: 竹澤 聡

低μ路での滑り条件が及ぼすロボット静歩行に関する実験的研究

低μ路面滑移条件下机器人静态行走实验研究

• 发表时间: 2006
• 期刊: 日本機械学会北海道学生会第36回学生員研究発表会講演論文集 Vol.1
• 作者: (Isao IYODA);Masaya HIRATA;Nobuyuki SHIGEI;Sompathana POUNYAKHET;Kenji OTA;Toshifumi ISE;Isao IYODA;伊与田 功;Satoshi Takezawa & Takeshi Tsuruga;森 章幸
• 通讯作者: 森 章幸

Driving Robotics System Using Image Recognition for Elderly and Severely Disabled Parson

使用图像识别为老年人和严重残疾帕森驾驶机器人系统

• 发表时间: 2007
• 期刊: Proceedings of IECON 2007 Vol.I
• 作者: (Isao IYODA);Masaya HIRATA;Nobuyuki SHIGEI;Sompathana POUNYAKHET;Kenji OTA;Toshifumi ISE;Isao IYODA;伊与田 功;Satoshi Takezawa & Takeshi Tsuruga
• 通讯作者: Satoshi Takezawa & Takeshi Tsuruga