実時間トラッキングビジョンによる環境理解と知的行動に関する総合的研究

利用实时跟踪视觉对环境理解和智能行为进行综合研究

基本信息

批准号：
06302040
负责人：
井上博允
金额：
--
依托单位：
The University of Tokyo
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Co-operative Research (A)
财政年份：
1994
资助国家：
日本
起止时间：
1994 至无数据
项目状态：
已结题

项目摘要

本年度は、研究計画に従って以下の項目を行なった。1.実時間トラキングビジョンシステムの製作:研究代表者(井上)が平成4年度科学研究費補助金試験研究で開発したトラッキングビジョンのプロトタイプシステムを基にして、環境認識及び知的行動研究用の実用的システムを設計製作した。製作システムは、ひろく普及しており、産業用制御システム等によく利用されているVMEバスインタフェースをもつボード2種類のボード(ビデオボード、トラッキングモジュールボード)からなるものである。ビデオボードはビデオビデオ信号をフレームメモリに蓄え、トラッキングモジュールボードへディジタル化したビデオ信号を送るボードである。トラッキングモジュールボードは、局所相関プロセッサを持ち、1秒間に約100点の画像の動き検出を行なうボードである。VMEインタフェースを持たせたことで、ロボットアーム用のコントローラとの高速組み合わせが容易になっている。2.開発した視覚システムを各研究グループ(視覚認識チーム、視覚ベース運動制御チーム、知的行動チーム)で利用できるようにし、基礎実験を行なった。実験は、(1)ある対象を追跡するという処理、(2)画面全体から動きベクトル(オプティカルフロー)を検出する処理、という基本的でロボット視覚にとって重要な処理を行なうことができた。

今年，以下项目是根据研究计划进行的。 1。实时跟踪视觉系统的生产：基于首席研究员（INOUE）在1992年的科学研究授予的原型跟踪愿景系统的原型系统，他为环境认识和智力行为研究设计了实用系统。制造系统由两种类型的板（视频板，跟踪模块板）组成，该板和VME总线界面广泛用于工业控制系统等。视频板是一个将视频信号存储在框架内存中的板，并将视频信号存储在框架内，并将数字化的视频信号发送到跟踪模块板。跟踪模块板具有局部相关处理器，并执行每秒大约100张图像的运动检测。 VME界面使将高速与机器人臂控制器相结合变得容易。 2。为每个研究组（视觉识别团队，基于视觉的运动控制团队，智力行为团队）和基本实验提供了开发的视觉系统。该实验能够为机器人视觉执行基本和重要的过程：（1）跟踪对象，（2）从整个屏幕上检测运动向量（光流）。