高所農作業用インテリジェント作業台の開発研究

高空农业作业智能工作台研发

基本信息

批准号：
01560271
负责人：
小林正
金额：
$ 1.28万
依托单位：
Tokyo University of Agriculture
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
财政年份：
1989
资助国家：
日本
起止时间：
1989 至无数据
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-01560271/
关键词：
歩行型ロボット四脚歩行静歩行伸縮脚果樹栽培の機械化

项目摘要

1.高所作業台の現状調査5〜10数メ-トルの高所作業用では車載型の大型のものが普及しているが、2ないし3メ-トル程度の作業では梯子、キャスタ付きの台車、脚立などがほとんどであり、機械化は遅れている。2.考案した高所作業台の概要本体の中心部の一点に回動自在に取り付けられた伸縮自在の4本の長い脚を持ち、互いに隣接する2つの正三角形の頂点(平行四辺形)上に接地する。この状態でおのおのの脚の長さを変えることによって、作業者搭乗位置の水平移動、垂直移動を可能にしている。また上記平行四辺形と一辺を共有する三角形(4個存在)の頂点に1本の脚を移動し、重心を移動することによって、静歩行することを可能としている。それぞれの脚の長さは、垂直・水平位置の決定のほか、重心位置を安定域内に保持することを目的とし、コンピュ-タによって制御する。3.設計・試作歩行性能や安定度の検討を目的として、1/4スケ-ルの模型の設計・試作を行い、機構的な問題点の抽出を行った。4.まとめ高所作業の多くは、その移動の重要性は少なく、正確な位置だしや安定面が重要となる。従って、連続走行が可能な脚回りは必要ではなく、間欠的な移動で十分であると考える。また、安定性を向上するためには重心を低く、重くするのではなく、脚を長くすることによって、接地間隔を広げ安定化を図り、軽量化を行うことが重要である。本研究により間欠的な歩行を可能にする簡潔なメカニズムが得られたと考えられる。今後は模型レベルでコンピュ-タ制御によるパルスモ-タを用いて歩行試験を行い、油圧駆動の実機の試作へ移行して行く予定である。

1。高海拔工作台的当前状态：高度为5至10米的大型，车载的工作很受欢迎，但是对于大约2至3米的工作，大多数时间阶梯，粘贴的dolly和stepladders都被使用，使机械化缓慢。 2。设计的高海拔工作台的概述它具有四个长长的伸缩腿，它们可旋转地附着在主体中心的点上，并在两个相邻等边三角形的顶点（平行四边形）上接地。通过在此状态下改变每条腿的长度，可以实现操作员登机位置的水平和垂直运动。此外，通过将一条腿移到三角形的顶点（四个）（四个），该顶点与平行四边形共享一侧并移动重心，可以悄悄行走。每条腿的长度由计算机控制，目的是确定垂直和水平位置，并在稳定范围内保持重心位置。 3.设计和原型为了检查步行性能和稳定性，设计和原型设计了1/4比例模型，并提取了机械问题。 4。摘要：在大多数高海拔工作中，运动不太重要，精确的定位和稳定性很重要。因此，没有必要有一个可以连续旅行的腿部区域，并且间歇性运动就足够了。此外，为了提高稳定性，重要的是通过增加重心并通过降低重心并增加重量来增加接地间隔并稳定重量。这项研究似乎提供了一种简单的机制，可以间歇性步行。将来，我们计划在模型级别使用计算机控制的脉冲电机进行步行测试，然后继续进行原型液压驱动的实际机器。