Development of Working Six-Legged Robots Capable of Switching Three Modes

三种模式切换六足工作机器人的研制

• 批准号: 21560256
• 负责人: INOUE Kenji
• 金额: $ 3万
• 依托单位: Yamagata University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2009
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2009 至 2011
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-21560256/
• 关键词: 6脚作業移動ロボット; 6脚歩行; 4脚歩行; 直立歩行; 障害物回避; 段差昇降; 急斜面登り; 物体押し搬送; ロボット; 脚ロボット; 物体搬送; 四脚歩行; 超音波センサ; カセンサ; 接地検出; トライポッド歩容

A working six-legged robot which can switch three modes is developed. Three modes enhance mobility and working ability of the robot. The following functions are implemented and tested. In six-leg mode, omni-directional walking with six legs, obstacle avoidance with ultrasonic sensors, climbing up/down steps and climbing up steep slope. In horizontal four-leg two-arm mode where two front legs are used as arms with the body horizontal to the ground, omni-directional walking with four legs and low-level manipulation with two arms. In vertical four-leg two arm mode where two upper legs are used as arms with the body vertical to the ground, walking upright with four legs, high-level manipulation with two arms and large object pushing.

研制出可切换三种模式的工作六足机器人。三种模式增强了机器人的机动性和工作能力。以下功能已实现并测试。六足模式，六足全向行走，超声波传感器避障，上下台阶，爬陡坡。水平四足两臂模式，以两条前腿为手臂，身体与地面水平，四足全向行走，两臂低位操纵。垂直四足两臂模式，以两条大腿为手臂，身体垂直于地面，四足直立行走，两臂高位操纵，推大物。

项目成果

脚先に超音波センサを搭載した6脚作業移動ロボットの障害物回避

腿尖配备超声波传感器的六足移动机器人的避障

• 发表时间: 2011
• 作者: 余淑芬;李秀雄;井上健司
• 通讯作者: 井上健司

歩行パターンを用いない4脚ロボットの全方向歩容

不使用行走模式的四足机器人全向步态

• 发表时间: 2012
• 作者: 李作維;泉照之;伊藤剛
• 通讯作者: 伊藤剛

6脚作業移動ロボットによる物体押し動作の解析

六足移动机器人推动物体运动分析

• 发表时间: 2009
• 作者: 大江寛次郎;李秀雄;井上健司
• 通讯作者: 井上健司

4脚2腕ロボットによる急斜面登り

使用四足两臂机器人爬陡坡

• 发表时间: 2012
• 作者: 岡田徳次;モハメドアビア;ボテリョバーグナ;上之郷将志
• 通讯作者: 上之郷将志

Pushing Methods for Working Six-Legged Robots Capable of Locomotion and Manipulation in Three Modes

三种模式运动操纵六足作业机器人的推动方法

• 发表时间: 2010
• 作者: Kenji Inoue;Kanjiro Ooe;Suwoong Lee
• 通讯作者: Suwoong Lee