Fastest Walk Control for Quadruped Robots

四足机器人最快的行走控制

• 批准号: 21560270
• 负责人: OSUMI Hisashi
• 金额: $ 3.08万
• 依托单位: Chuo University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2009
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2009 至 2011
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-21560270/
• 关键词: ロボティクス; 四脚歩行ロボット; 四足ロボット; 歩行ロボット; 最短時間制御; トロット歩容; 状態遷移; 動力学; トルク制御; 冗長トルク; 冗長自由度; 運動学

The fastest trot walk for quadruped robots controlled by DC servo motors is derived as a time trajectory of the gravity center of the body assuming that the desired path is a horizontal line and the orientation of the body is constant during the walk. In addition, a way of deriving time optimal trajectories between two different velocities is proposed. By using the above results, the fastest walk between two resting states is obtained.

由直流伺服电机控制的四足机器人的最快小跑步行是通过身体重心的时间轨迹推导的，假设所需路径是水平线并且身体的方向在步行过程中保持不变。此外，还提出了一种推导两种不同速度之间的时间最优轨迹的方法。通过使用上述结果，获得了两个静止状态之间的最快行走。

项目成果

トルクの冗長性を利用した四脚ロボットの最短時間制御

利用扭矩冗余的四足机器人最短时间控制

• 发表时间: 2010
• 作者: 泉照之;李作維;横濱和也
• 通讯作者: 横濱和也

四脚歩行ロボットの最短時間制御-ODEによる3Dシミュレーション-

四足机器人的最短时间控制 - 使用 ODE 的 3D 模拟 -

• 发表时间: 2011
• 作者: 大隅久;中村亮介;横濱和也;竹内恭平
• 通讯作者: 竹内恭平

トルクの冗長性を利用した四脚歩行ロボットの最短時間制御

利用扭矩冗余的四足步行机器人最短时间控制

• 发表时间: 2010
• 作者: 竹内恭平;横濱和也;大隅久
• 通讯作者: 大隅久