Design of Mobility Intelligence for Small Mobility in Shared Space

共享空间小型移动出行智能设计

• 批准号: 22H00211
• 负责人: 鈴木 達也
• 金额: $ 26.29万
• 依托单位: Nagoya University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
• 财政年份: 2022
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2022-04-01 至 2025-03-31
• 项目状态: 未结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-22H00211/
• 关键词: 移動知能; 歩車共存空間; スモールモビリティ; インタラクション; モデル予測制御; 人間行動モデル

本研究では、学術的問いとして定めた合意形成型の移動知能のためのアーキテクチャを、認知科学的知見を制御工学的方法論へと還元する視座から新たに創出し、それを支える卓越した要素技術群を開発することをめざしている。2022年度は以下の項目に取り組んだ。(a)歩行者の（判断）モデルの構築とオンライン学習（鈴木）：　判断モデル、すなわち離散状態に確率測度を埋め込むことによって、判断のあいまいさを定量的に表現するモデルへと拡張する。さらには、ハイブリッド動的システムモデルのオンライン同定手法を新たに考案する。(b)判断エントロピー最小化による移動知能アーキテクチャの創出（鈴木・三輪）：「他者が持つ判断のあいまいさ（エントロピー）」を最小化するよう自己の行動を決定することこそが配慮（利他的行動）であり、他者との迅速な合意形成につながる、との認知科学的着想のもと、評価関数に判断のエントロピーを組み込んだモデル予測制御を構築する。(c)歩行者の高精度な属性検出と気づきの推定（出口）：画像認識に基づく詳細な歩行者属性検出とそれを活用した周辺歩行者の気づきの推定を行う。(d)認知科学的仮説構築とメンタルモデルによる検証（三輪）：利他的行動と利己的行動の融合という認知科学的にも挑戦的な視座から合意形成に対する判断エントロピー最小化を拡張した新たな仮説構築を試みる。仮説構築のため、マルチプレーヤー型の歩車共存空間シミュレータを開発して、歩行者と移動体が共存する典型的な交通環境を仮想的に再現し、行動データを取得する。さらには、認知科学における人間のメンタルモデル（対象についての脳内モデル）測定の概念を具現化して、判断エントロピー最小化に基づく合意形成型移動知能の「歩行者にとっての受容性」を定量的に評価する。上記の各項目に対し、おおむね所定の成果を得た。

在这项研究中，我们将从将认知科学知识还原为控制工程方法论的角度，为基于共识的移动智能创建一个新的架构，这已经被设定为一个学术问题，并且我们将创建一套优秀的基础技术来我们的目标是发展。 2022年度，我们开展了以下工作。 （a）行人（判断）模型的构建和在线学习（Suzuki）：将决策模型扩展到通过在离散状态中嵌入概率度量来定量表达判断模糊性的模型。此外，我们将设计一种新的混合动力系统模型在线识别方法。 (b) 通过最小化判断熵来创建移动智能架构（Suzuki、Miwa）：以最小化“他人判断的模糊性（熵）”的方式确定自己的行动，这正是考虑的行为（利他主义借助认知科学的思想，我们将构建一个模型预测控制，将判断熵纳入评价函数中。 (c) 高度准确的行人属性检测和意识估计（出口）：基于图像识别的详细行人属性检测，并使用该检测估计周围行人的意识。 (d) 使用心理模型构建和验证认知科学假设（Miwa）：一种新的假设，从利他行为和自私行为融合的认知挑战角度扩展了共识构建的判断熵最小化。为了构建假设，我们将开发一个多人行车共存空间模拟器，以虚拟地再现行人和移动物体共存的典型交通环境，并获取行为数据。此外，通过体现认知科学中测量人类心理模型（关于物体的大脑模型）的概念，我们将基于决策熵最小化来定量评估基于共识的移动智能的“接受度”。对于以上每一项，我们总体上都达到了预期的效果。

项目成果

航空機生産現場における荷物搬送 AMR の人間中心設計

飞机生产现场货物装卸 AMR 的以人为本的设计

• 发表时间: 2023
• 期刊: システム・制御・情報
• 作者: 奥田裕之， 鈴木達也

Modelling and Analysis for Interactive Crossing Decision of Pedestrian at Non-signalized Intersection

无信号交叉口行人交互式过街决策建模与分析

• DOI: 10.11351/jsaeronbun.52.1360
• 发表时间: 2021
• 期刊: Transactions of Society of Automotive Engineers of Japan
• 作者: 山口 拓真;黒田 颯人;奥田 裕之;鈴木 達也;原口 健太郎;脇坂 龍;伴 和徳
• 通讯作者: 伴 和徳

Proposal of Risk Estimation Index from Driver Behaviour for Approaching and Overtaking Vulnerable Road User

基于驾驶员行为接近和超车弱势道路使用者的风险评估指数的建议

• DOI: 10.20485/jsaeijae.13.2_74
• 发表时间: 2022
• 期刊: International Journal of Automotive Engineering
• 作者: Manh-Dung Vu;Sueharu Nagiri;Hirofumi Aoki;Tatsuya Suzuki;Quy Hung Nguyen Van;Shouji Itou;Akira Hattori
• 通讯作者: Akira Hattori

How impressions of other drivers affect one’s behavior when merging lanes

• DOI: 10.1016/j.trf.2022.06.007
• 发表时间: 2022-08
• 期刊: Transportation Research Part F: Traffic Psychology and Behaviour
• 作者: Asaya Shimojo;Yuki Ninomiya;K. Miwa;H. Terai;Shota Matsubayashi;H. Okuda;Tatsuya Suzuki

無信号交差点における歩行者, ドライバの判断モデルと運動モデル

无信号交叉口的行人和驾驶员判断模型和运动模型

• 发表时间: 2022
• 作者: Manh-Dung Vu;Sueharu Nagiri;Hirofumi Aoki;Tatsuya Suzuki;Quy Hung Nguyen Van;Shouji Itou;Akira Hattori;渡邉融， 山口拓真， 奥田裕之， 鈴木達也， 脇坂龍， 伴和徳
• 通讯作者: 渡邉融， 山口拓真， 奥田裕之， 鈴木達也， 脇坂龍， 伴和徳