Kompensation der Bewegung des schlagenden Herzens durch Bildstabilisierung und Roboternachführung

通过图像稳定和机器人跟踪补偿跳动的心脏的运动

• 批准号: 41857190
• 负责人: Professor Dr.-Ing. Gerd Hirzinger
• 金额: --
• 依托单位: Institut für Robotik und Mechatronik
• 依托单位国家: 德国
• 项目类别: Research Grants
• 财政年份: 2008
• 资助国家: 德国
• 起止时间: 2007-12-31 至 2015-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/41857190?language=en
• 关键词: Kompensation; der; Bewegung; des; schlagenden

Die Kompensation der Herzbewegung ist von zentraler Bedeutung für eine Verbesserung der Qualität der minimal invasiven Chirurgie am schlagenden Herzen. Durch den Einsatz eines medizinischen Robotersystems wird es möglich, die Bewegung des Herzens so zu kompensieren, dass der Chirurg an einem virtuell stillstehenden Herzen operieren kann. Die chirurgischen Instrumente bewegen sich dabei synchron zum schlagenden Herzen. Sie werden bewegungskompensiert angesteuert, um zuvor ausgewählte Gebiete trotz störender Herzbewegung mit hoher Genauigkeit zu erreichen. Damit kann die Operationszeit verkürzt und die Sicherheit des Eingriffs erhöht werden. Im vorliegenden Projektantrag wird zunächst über die bisher erzielten Ergebnisse mit dem Schwerpunkt Tracking natürlicher Landmarken berichtet, bei dem die Bewegung auf der Herzoberfläche mit einer endoskopischen Stereokamera erfasst wird, mit dem Ziel der Roboternachführung und der virtuellen Stabilisierung der Bildfolge. Davon ausgehend werden die weiterhin notwendigen Schritte zum Thema Bewegungskompensation dargestellt, die in einem Folgeantrag behandelt werden sollen. Dabei geht es insbesondere um die Fortführung der entwickelten Ansätze zum Stereo-Tracking und zur Bildstabilisierung im Hinblick auf eine Optimierung der stabilisierten Bildfolge aus Sicht des Chirurgen, mit dem Ziel des Aufbaus eines Robotersystems, das die synchrone Nachführung zur Herzbewegung ermöglicht.

Herzbewegung 的补偿是赫尔岑微创手术质量的集中补偿。赫尔岑歌剧仍然值得一看。行动期间和行动期间的安全。 Davon ausgehend werden die weiterhin notwendigen Schritte zum Thema Bewegungskensation dargestellt, die in einem Folgeantrag behandelt werden sollen. Bildfolge aus Sicht des Chirurgen、mit dem Ziel des Aufbaus eines Robotersystems、das die synchrone Nachführung zur Herzbewegung ermöglicht。