未知环境中自主移动机器人的同步自定位与地图创建研究

结题报告
项目介绍
AI项目解读

基本信息

  • 批准号：
    60475032
  • 项目类别：
    面上项目
  • 资助金额：
    23.0万
  • 负责人：
    陈卫东
  • 依托单位：
    上海交通大学
  • 学科分类：
    F0306.自动化检测技术与装置
  • 结题年份：
    2007
  • 批准年份：
    2004
  • 项目状态：
    已结题
  • 起止时间：
    2005-01-01 至2007-12-31

项目摘要

自主移动机器人在未知环境下作业时，首先要解决的基本问题就是其自身的定位问题，而定位问题与环境地图的创建又是相辅相成的。本研究针对未知环境下移动机器人的自主导航任务，以同步自定位和地图创建理论、方法和关键技术为重点，以概率论、随机过程、灰色系统理论为不确定性处理工具，以全景视觉、激光雷达和里程计的集成系统为多传感器平台，研究移动机器人在同步自定位和地图创建过程中的迭代机制、感知、规划和控制方法，采用递阶混合式地图和多机器人协作方法，解决不确定性信息处理、计算复杂性和收敛性等难题，最终建立起具有高实用性的实验样机和多机器人系统，并针对未知楼层环境的救援搜寻任务进行实验研究和演示。为提高移动机器人在未知环境中的自主能力提供理论基础和技术方法。

结项摘要

项目成果

期刊论文数量（12）
专著数量（0）
科研奖励数量（4）
会议论文数量（6）
专利数量（0）
微型移动机器人集群系统研究进展
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    上海电机学院学报，10 (2): 81-85, 2007.（特约稿）
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    陈卫东*
  • 通讯作者：
    陈卫东*
Robot Team Forming for Crystal
水晶机器人团队组建
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    Yuan F. Zheng*;Weidong Che
  • 通讯作者：
    Weidong Che
A General-Purpose Application
通用应用程序
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    Bo Sun, Weidong Chen*;Yuge
  • 通讯作者：
    Yuge
基于粒子群优化算法的移动机器人
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    控制与决策，20(9): 1052-1055, 1060, 2005.
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    孙波;陈卫东*;席裕庚
  • 通讯作者：
    席裕庚
面向服务机器人的简易编程环境设
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    上海交通大学学报，41(11): 1811-1815, 2007.
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    张小冰;陈卫东*;曹其新
  • 通讯作者：
    曹其新

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其他文献

软体机器人手眼视觉/形状混合控制
  • DOI：
    10.13973/j.cnki.robot.180378
  • 发表时间：
    2018
  • 期刊：
    机器人
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    王昱欣;王贺升;陈卫东
  • 通讯作者：
    陈卫东
基于软体机器人冗余自由度的实时避障位置控制
  • DOI：
    10.13973/j.cnki.robot.2017.0265
  • 发表时间：
    2017
  • 期刊：
    机器人
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    倪杭;王贺升;陈卫东
  • 通讯作者：
    陈卫东
有限体积法的弹性结构动力学随机分析
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    哈尔滨工程大学学报
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    陈卫东;陈浩;于艳春
  • 通讯作者：
    于艳春
北京地区城市环境对云和降水影响的个例数值模拟研究
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    2015
  • 期刊：
    地球物理学进展
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    陈卫东;付丹红;苗世光;张亦洲
  • 通讯作者：
    张亦洲
大鼠血浆中的新藤黄酸HPLC测定及其药代动力学研究
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    2012
  • 期刊：
    Chinese Pharmacological Bulletin
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    汪电雷;张瑞;陶秀华;张弦;陈卫东;王效山;李庆林;彭代银
  • 通讯作者：
    彭代银

其他文献

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陈卫东的其他基金

基于视觉的室内移动机器人定位与导航关键技术研究
  • 批准号：
    U1813206
  • 批准年份：
    2018
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  • 项目类别：
    联合基金项目
动态环境下的移动机器人长期定位方法
  • 批准号：
    61573243
  • 批准年份：
    2015
  • 资助金额：
    65.0 万元
  • 项目类别：
    面上项目
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  • 批准号：
    61175088
  • 批准年份：
    2011
  • 资助金额：
    59.0 万元
  • 项目类别：
    面上项目
大规模移动机器人网络的建模与控制
  • 批准号：
    60775062
  • 批准年份：
    2007
  • 资助金额：
    29.0 万元
  • 项目类别：
    面上项目
多机器人系统中适应性群体行为的学习研究
  • 批准号：
    60105005
  • 批准年份：
    2001
  • 资助金额：
    20.0 万元
  • 项目类别：
    青年科学基金项目

相似国自然基金

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相似海外基金

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知道了

AI项目解读示例

课题项目：调控A型流感病毒诱导IFN-β表达的机制研究

AI项目摘要：

本研究聚焦于TRIM2蛋白在A型流感病毒诱导的IFN-β表达中的调控机制。A型流感病毒是全球性健康问题，其感染可导致严重的呼吸道疾病。IFN-β作为关键的抗病毒因子，其表达水平对抗病毒防御至关重要。然而，TRIM2如何调控IFN-β的表达尚未明确。本研究假设TRIM2通过与病毒RNA或宿主因子相互作用，影响IFN-β的产生。我们将采用分子生物学、细胞生物学和免疫学方法，探索TRIM2与A型流感病毒诱导IFN-β表达的关系。预期结果将揭示TRIM2在抗病毒免疫反应中的作用，为开发新的抗病毒策略提供理论基础。该研究对理解宿主抗病毒机制具有重要科学意义，并可能对临床治疗流感病毒感染提供新的视角。

AI项目思路：

科学问题：TRIM2如何调控A型流感病毒诱导的IFN-β表达？
前期研究：已有研究表明TRIM2参与抗病毒反应，但其具体机制尚不明确。
研究创新点：本研究将深入探讨TRIM2在IFN-β表达中的直接作用机制。
技术路线：包括病毒学、分子生物学、细胞培养和免疫检测技术。
关键技术：TRIM2与病毒RNA的相互作用分析，IFN-β启动子活性检测。
实验模型：使用A型流感病毒感染的细胞模型进行研究。

AI技术路线图

        graph TD
          A[研究起始] --> B[文献回顾与假设提出]
          B --> C[实验设计与方法学准备]
          C --> D[A型流感病毒感染模型建立]
          D --> E[TRIM2与病毒RNA相互作用分析]
          E --> F[TRIM2对IFN-β启动子活性的影响]
          F --> G[IFN-β表达水平测定]
          G --> H[TRIM2功能丧失与获得研究]
          H --> I[数据收集与分析]
          I --> J[结果解释与科学验证]
          J --> K[研究结论与未来方向]
          K --> L[研究结束]
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