大规模移动机器人网络的建模与控制

结题报告
项目介绍
AI项目解读

基本信息

  • 批准号：
    60775062
  • 项目类别：
    面上项目
  • 资助金额：
    29.0万
  • 负责人：
    陈卫东
  • 依托单位：
    上海交通大学
  • 学科分类：
    F0309.机器人学与智能系统
  • 结题年份：
    2010
  • 批准年份：
    2007
  • 项目状态：
    已结题
  • 起止时间：
    2008-01-01 至2010-12-31

项目摘要

针对由大规模移动机器人群体构成的复杂网络系统，本研究从系统的网络本质属性出发，建立综合描述运动同步与群体目标的群体交互动力学模型，在此基础上，提出能够优化和折衷局部与全局目标的完全分布式控制方法，为协调个体与群体的关系提供有效机制，并给出对于这类网络系统具有一般性的稳定性和鲁棒性分析工具，利用上述模型和控制方法，进一步设计高适应性的网络自修复算法，提高网络的可靠性和实用性，最后，在对典型群体行为（编队、聚集、觅食、多目标跟踪、自修复等）的实验研究基础上，进行以群体救援和环境探测为实际应用背景的综合演示实验。本研究将为设计和分析移动机器人网络提供系统化的建模与控制理论和方法。

结项摘要

项目成果

期刊论文数量（17）
专著数量（3）
科研奖励数量（8）
会议论文数量（6）
专利数量（0）
Relay Switched, Scalable Topology Control for Mobile Robot Networks Based on Motion Synchronization
基于运动同步的移动机器人网络的继电器切换、可扩展拓扑控制
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    2009
  • 期刊：
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
  • 通讯作者：
移动机器人编队自修复的切换拓扑控制
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    控制理论与应用, 27(3), 2010. (EI号 20102212966474)
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
  • 通讯作者：
Uncalibrated visual tracking control without visual velocity
无视觉速度的未校准视觉跟踪控制
  • DOI：
    10.1109/robot.2006.1642115
  • 发表时间：
    2006-05
  • 期刊：
    Proceedings 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2006. ICRA 2006.
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
  • 通讯作者：
Novel Information Matrix Sparsification Approach for Practical Implementation of Simultaneous Localization and Mapping
用于同步定位和测绘实际实现的新型信息矩阵稀疏方法
  • DOI：
    10.1163/016918610x493624
  • 发表时间：
    2010-01
  • 期刊：
    Advanced Robotics
  • 影响因子：
    2
  • 作者：
  • 通讯作者：
Scan matching using line segment relationships for map-based localization of mobile robot
使用线段关系的扫描匹配进行基于地图的移动机器人定位
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    2008
  • 期刊：
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
  • 通讯作者：

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其他文献

软体机器人手眼视觉/形状混合控制
  • DOI：
    10.13973/j.cnki.robot.180378
  • 发表时间：
    2018
  • 期刊：
    机器人
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    王昱欣;王贺升;陈卫东
  • 通讯作者：
    陈卫东
基于软体机器人冗余自由度的实时避障位置控制
  • DOI：
    10.13973/j.cnki.robot.2017.0265
  • 发表时间：
    2017
  • 期刊：
    机器人
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    倪杭;王贺升;陈卫东
  • 通讯作者：
    陈卫东
大鼠血浆中的新藤黄酸HPLC测定及其药代动力学研究
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    2012
  • 期刊：
    Chinese Pharmacological Bulletin
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    汪电雷;张瑞;陶秀华;张弦;陈卫东;王效山;李庆林;彭代银
  • 通讯作者：
    彭代银
EBIT束线成像及束流密度测算
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    原子与分子物理学报
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    HUTTON R;吴师名;杨洋;陈卫东;邹亚明
  • 通讯作者：
    邹亚明
北京地区城市环境对云和降水影响的个例数值模拟研究
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    2015
  • 期刊：
    地球物理学进展
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    陈卫东;付丹红;苗世光;张亦洲
  • 通讯作者：
    张亦洲

其他文献

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陈卫东的其他基金

基于视觉的室内移动机器人定位与导航关键技术研究
  • 批准号：
    U1813206
  • 批准年份：
    2018
  • 资助金额：
    296.0 万元
  • 项目类别：
    联合基金项目
动态环境下的移动机器人长期定位方法
  • 批准号：
    61573243
  • 批准年份：
    2015
  • 资助金额：
    65.0 万元
  • 项目类别：
    面上项目
复杂环境下智能轮椅的感知与控制
  • 批准号：
    61175088
  • 批准年份：
    2011
  • 资助金额：
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  • 项目类别：
    面上项目
未知环境中自主移动机器人的同步自定位与地图创建研究
  • 批准号：
    60475032
  • 批准年份：
    2004
  • 资助金额：
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  • 项目类别：
    面上项目
多机器人系统中适应性群体行为的学习研究
  • 批准号：
    60105005
  • 批准年份：
    2001
  • 资助金额：
    20.0 万元
  • 项目类别：
    青年科学基金项目

相似国自然基金

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  • 资助金额：
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相似海外基金

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  • 财政年份：
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作者：{{ showInfoDetail.author }}

知道了

AI项目解读示例

课题项目：调控A型流感病毒诱导IFN-β表达的机制研究

AI项目摘要：

本研究聚焦于TRIM2蛋白在A型流感病毒诱导的IFN-β表达中的调控机制。A型流感病毒是全球性健康问题，其感染可导致严重的呼吸道疾病。IFN-β作为关键的抗病毒因子，其表达水平对抗病毒防御至关重要。然而，TRIM2如何调控IFN-β的表达尚未明确。本研究假设TRIM2通过与病毒RNA或宿主因子相互作用，影响IFN-β的产生。我们将采用分子生物学、细胞生物学和免疫学方法，探索TRIM2与A型流感病毒诱导IFN-β表达的关系。预期结果将揭示TRIM2在抗病毒免疫反应中的作用，为开发新的抗病毒策略提供理论基础。该研究对理解宿主抗病毒机制具有重要科学意义，并可能对临床治疗流感病毒感染提供新的视角。

AI项目思路：

科学问题：TRIM2如何调控A型流感病毒诱导的IFN-β表达？
前期研究：已有研究表明TRIM2参与抗病毒反应，但其具体机制尚不明确。
研究创新点：本研究将深入探讨TRIM2在IFN-β表达中的直接作用机制。
技术路线：包括病毒学、分子生物学、细胞培养和免疫检测技术。
关键技术：TRIM2与病毒RNA的相互作用分析，IFN-β启动子活性检测。
实验模型：使用A型流感病毒感染的细胞模型进行研究。

AI技术路线图

        graph TD
          A[研究起始] --> B[文献回顾与假设提出]
          B --> C[实验设计与方法学准备]
          C --> D[A型流感病毒感染模型建立]
          D --> E[TRIM2与病毒RNA相互作用分析]
          E --> F[TRIM2对IFN-β启动子活性的影响]
          F --> G[IFN-β表达水平测定]
          G --> H[TRIM2功能丧失与获得研究]
          H --> I[数据收集与分析]
          I --> J[结果解释与科学验证]
          J --> K[研究结论与未来方向]
          K --> L[研究结束]
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