自主移动机器人动态环境地图构建研究

结题报告
项目介绍
AI项目解读

基本信息

  • 批准号：
    60675049
  • 项目类别：
    面上项目
  • 资助金额：
    26.0万
  • 负责人：
    熊蓉
  • 依托单位：
    浙江大学
  • 学科分类：
    F0309.机器人学与智能系统
  • 结题年份：
    2009
  • 批准年份：
    2006
  • 项目状态：
    已结题
  • 起止时间：
    2007-01-01 至2009-12-31

项目摘要

地图构建是机器人在未知环境中自主完成侦察、勘探、搜索、救援、导航等各项工作的基础和关键。由于地图构建的复杂性和困难性，现有的大多数地图构建方法和关键性问题研究都假设环境是静态的，而动态环境下的地图构建是机器人在实际应用中必须要解决的一个问题。本项目研究动态环境下移动机器人自主探测室内未知环境并构建地图的问题，对同步定位与地图构建的整体方案、信息表示、数据关联和探测规划展开研究。提出基于数据和特征的最佳相合进行增量式动态环境地图构建的方法，使得既具有实时性，又克服了扩展卡尔曼滤波中无法解决数据对应问题的缺陷。拟利用可信度标识、主成分分析采样和寻找最佳匹配的方法进行数据关联方面的研究。在探测规划方面提出将效益评价从单个探测点扩着到以当前待探测区域的一个子集或整个集合为评价范围，通过构建拓扑结构图和对拓扑点的操作，更好地选择观测点，得到一个大范围内的全优。

结项摘要

项目成果

期刊论文数量（16）
专著数量（0）
科研奖励数量（0）
会议论文数量（5）
专利数量（1）
An improved error-correcting output coding framework with kernel-based decoding
一种基于内核解码的改进纠错输出编码框架
  • DOI：
    10.1016/j.neucom.2008.04.032
  • 发表时间：
    2008-10
  • 期刊：
    Neurocomputing
  • 影响因子：
    6
  • 作者：
    Luo, Dijun;Xiong, Rong
  • 通讯作者：
    Xiong, Rong
单样本条件下权重模块2DPCA人脸识别
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    中国图象图形学报
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    唐亮;褚健;熊蓉
  • 通讯作者：
    熊蓉
全方位移动机器人的运动预测控制
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    电机与控制学报
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    熊蓉;郭旭;胡协和
  • 通讯作者：
    胡协和
四轮全方位移动机器人的建模和最优控制
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    控制理论与应用
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    何臻峰;褚健;吴永海;熊蓉;张翮
  • 通讯作者：
    张翮
Single-input and single-output (SISO) controller reduction based on the L-1-norm
基于 L-1 范数的单输入单输出 (SISO) 控制器缩减
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    Asia-Pacific Journal of Chemical Engineering
  • 影响因子：
    1.8
  • 作者：
    Xiong, Rong;Yang, Yu;Xu, Weihua;Wu, Jun;Chen, Sheng
  • 通讯作者：
    Chen, Sheng

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其他文献

一种不确定条件下的机器人位姿估计法
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    Proceedings of the 6th World Congress on Intelligent Control and Automation
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    熊蓉;褚健
  • 通讯作者：
    褚健
Robust and Accuratenbsp;Multiple-camera Pose Estimationnbsp;Toward Robotic Applications
坚固且准确
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    2014
  • 期刊：
    International Journal of Advanced Robotic Systems
  • 影响因子：
    2.3
  • 作者：
    刘勇;熊蓉
  • 通讯作者：
    熊蓉
膝踝协调驱动的平面双足机器人短跑运动规划
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    2015
  • 期刊：
    机器人
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    李超;熊蓉;朱秋国;吴俊;黄懿明
  • 通讯作者：
    黄懿明
冗余仿人臂避关节物理约束的一种逆运动学问题求解方法
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    2014
  • 期刊：
    机械工程学报
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    任子武;朱秋国;熊蓉
  • 通讯作者：
    熊蓉
基于三连杆动力学模型的仿人机器人站立平衡控制
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    2016
  • 期刊：
    机器人
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    朱秋国;伍浩贤;吴俊;熊蓉
  • 通讯作者：
    熊蓉

其他文献

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AI技术路线图

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开放混杂场景下物体抓取放置的长序列感知与规划学习
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相似国自然基金

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相似海外基金

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知道了

AI项目解读示例

课题项目：调控A型流感病毒诱导IFN-β表达的机制研究

AI项目摘要：

本研究聚焦于TRIM2蛋白在A型流感病毒诱导的IFN-β表达中的调控机制。A型流感病毒是全球性健康问题，其感染可导致严重的呼吸道疾病。IFN-β作为关键的抗病毒因子，其表达水平对抗病毒防御至关重要。然而，TRIM2如何调控IFN-β的表达尚未明确。本研究假设TRIM2通过与病毒RNA或宿主因子相互作用，影响IFN-β的产生。我们将采用分子生物学、细胞生物学和免疫学方法，探索TRIM2与A型流感病毒诱导IFN-β表达的关系。预期结果将揭示TRIM2在抗病毒免疫反应中的作用，为开发新的抗病毒策略提供理论基础。该研究对理解宿主抗病毒机制具有重要科学意义，并可能对临床治疗流感病毒感染提供新的视角。

AI项目思路：

科学问题：TRIM2如何调控A型流感病毒诱导的IFN-β表达？
前期研究：已有研究表明TRIM2参与抗病毒反应，但其具体机制尚不明确。
研究创新点：本研究将深入探讨TRIM2在IFN-β表达中的直接作用机制。
技术路线：包括病毒学、分子生物学、细胞培养和免疫检测技术。
关键技术：TRIM2与病毒RNA的相互作用分析，IFN-β启动子活性检测。
实验模型：使用A型流感病毒感染的细胞模型进行研究。

AI技术路线图

        graph TD
          A[研究起始] --> B[文献回顾与假设提出]
          B --> C[实验设计与方法学准备]
          C --> D[A型流感病毒感染模型建立]
          D --> E[TRIM2与病毒RNA相互作用分析]
          E --> F[TRIM2对IFN-β启动子活性的影响]
          F --> G[IFN-β表达水平测定]
          G --> H[TRIM2功能丧失与获得研究]
          H --> I[数据收集与分析]
          I --> J[结果解释与科学验证]
          J --> K[研究结论与未来方向]
          K --> L[研究结束]
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