Automatisation des opérations minières - Positionnement et commande non linéaire hiérarchique de véhicules miniers

小型作业自动化 - 小型车辆层级的定位和指挥

• 批准号: RGPIN-2018-04916
• 负责人: Saad, Mohamad
• 金额: $ 2.04万
• 依托单位: Université du Québec en Abitibi-Témiscamingue
• 依托单位国家: 加拿大
• 项目类别: Discovery Grants Program - Individual
• 财政年份: 2018
• 资助国家: 加拿大
• 起止时间: 2018-01-01 至 2019-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://www.nserc-crsng.gc.ca/ase-oro/Details-Detailles_eng.asp?id=663985
• 关键词: Automatisation; des; op; rations; mini

Dans le mandat actuel du programme de recherche-Découverte, notre objectif est d'autonomiser un véhicule terrestre sans pilote ou tout simplement un robot mobile.***L'automatisation et la robotisation de certaines tâches minières régulières, e.g. l'automatisation et l'autonomisation de véhicules miniers, tels que les chargeurs-transporteurs par exemple, s'avère une avenue envisageable et même essentielle pour assurer l'exploitation minière à long terme, diminuer les coûts d'extraction et rester compétitif au niveau international. Les véhicules terrestres sans pilote, soient les robots mobiles, sont de plus en plus utilisés dans des environnements hostiles, dangereux, incertains et difficiles d'accès. Dans de telles conditions, l'interaction avec l'opérateur devient difficile, voire impossible. Il faut donc rehausser le degré d'autonomie de ces engins à l'aide de techniques avancées de guidage, de navigation et de commande, particulièrement dans un milieu hostile comme une mine souterraine. ***Après des discussions avec plusieurs ingénieurs et responsables des mines de la région, nous avons constaté l'importance de l'utilisation et du déploiement des engins terrestres mobiles autonomes dans les mines souterraines afin de faciliter certaines tâches des mineurs. Ainsi, à court terme, notre objectif est d'utiliser deux robots mobiles afin de faciliter certaines tâches complexes des mineurs: inspection des murs et des galeries, caractérisation des profils des endroits à accès difficile, secours du personnel, manipulation d'explosifs, etc. Les robots seront aussi considérés comme des simulateurs des chargeuses-navettes. Ils doivent se déplacer entre deux points donnés : un point de départ (point de chargement) et un point d'arrivée (point de déchargement). Deux robots mobiles seront considérés pour simuler le mouvement d'alternance de chargement/déchargement de minerais des véhicules minièrs. ***Deux principaux volets de recherche seront considérés. Le premier consiste à développer une stratégie de commande non linéaire hiérarchique, adaptative et robuste, pour tenir compte des incertitudes du milieu et des robots eux-mêmes (incertitudes paramétrique et structurelle), pour que les robots suivent une trajectoire donnée dans une mine. Le deuxième volet sera axé sur le problème de positionnement des robots dans la mine.***Un point important à considérer au cours du projet est que les stratégies développées et la technologie utilisée soient transférables à un vrai engin industriel. D'ailleurs, ces nouvelles technologies seront testées sur de vrais engins industriels et les stratégies développées le seront dans une mine souterraine.***La réalisation de ce programme de recherche va nous permettre d'engager, diriger et subventionner deux étudiants au doctorat, deux étudiants à la maitrise, ainsi que trois étudiants au Bacc. dans des stages d'été.

dans le Mandat Actuel du de recherche-découverte，Notre Objectif est d'ustonomiser unvéhiculeterrestre terrestre sans pilote ut tout out tout simplement un robot mobile。 L'Automatization et L'Austonomation deVéhiculesMiniers，Tels Que Les Chargeurs-transporteurs paremple，S'avèreUneune une Avenue Evisage etMêmeEscememeEssentielle pour pour suscurer l'ebledielle l'ebledielle l'ebloitationminiière-longMinière-long the Icloct the Internations Internations Community在国际社区中正在发展。重要的是要注意，机器人能够到达环境，环境对环境也很重要。重要的是要注意，这种情况不仅是为了世界。 ***争论，机器人移动设备受到对公众响应的机器人的保护。 ***争论，机器人移动设备受到对公众响应的机器人的保护。机器人分为两点：复合物：检查，caractérisation，profils，甚至是操纵爆炸。机器人分为两个点：未指向（尖头电荷），机器人受机器人的保护。 Considéréspol simuler le Mouvement d'Elternance de Chargement/déchargementde MineraisdesVéhiculesMinièrs。 *** Deux Princionalaux Volets de recherche serontCentérés。 Le Premier consepepeper unestratégiede CommandenoninéaireHiérarchique，适应性及其鲁棒，倒数compte de compte des des des du Milieu et du Milieu et obots euxmeste euxmEtseuxMêmes（IncertiteSparamétrique等）情况的各个方面。解锁技术重要性的技术是创建一种无法获得的技术系统。**** LA的重要观点很重要，用于测试该技术的技术是创建已引入的技术系统。子方案和BACC的省份。