Commande non linéaire et identification d'un robot à deux bras flexibles

命令非直线和机器人识别 à 双文胸柔性

• 批准号: 341901-2007
• 负责人: Saad, Mohamad
• 金额: $ 1.2万
• 依托单位: Université du Québec en Abitibi-Témiscamingue
• 依托单位国家: 加拿大
• 项目类别: Discovery Grants Program - Individual
• 财政年份: 2008
• 资助国家: 加拿大
• 起止时间: 2008-01-01 至 2009-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://www.nserc-crsng.gc.ca/ase-oro/Details-Detailles_eng.asp?id=399682
• 关键词: Commande; non; lin; aire; et

Cette proposition de recherche a pour objectif le développement d'algorithmes performant de commande non linéaires des robots à deux bras flexibles assurant le suivi de trajectoire de l'extrémité dans l'espace de travail. Ces lois de commande doivent être robustes face aux incertitudes de la charge ainsi que des incertitudes introduites en négligeant les modes flexibles d'ordre élevé. Ceci implique l'estimation des variables qui représentent la déformation des bras et aussi l'applicabilité pratique des lois de commande développées. Un volet portera sur l'identification des paramètres dynamiques du robot. La méthodologie adoptée est basée principalement sur le théorème de la passivité, de la stabilité es systèmes hiérarchiques, ainsi que sur les applications gardiennes et les inégalités linéaires matricielles pour calculer les gains des contrôleurs.

我们提出了一个研究开发双轨机器人的高性能算法的目标，以确保在工作空间中实现极端的轨迹。 Ceci 介绍了代表胸罩变形的变量的估计及其在实际开发中的应用。采用的方法是被动理论、分级系统稳定性的基本原理，以及控制增益计算的应用程序和线性矩阵的不规则。