Study on a mechanism and control of a wheelchair constituting of wheels that are effective in climbing stairs and rolling without slippery

一种能有效爬楼梯、滚动不打滑的轮子轮椅的机构及控制研究

• 批准号: 21560259
• 负责人: OKADA Tokuji
• 金额: $ 3.08万
• 依托单位: Niigata University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2009
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2009 至 2011
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-21560259/
• 关键词: 車いす; 段差; 特殊車輪; バリアフリー; 足; スキッドステア車; 車輪速度差制御; メカトロニクス; 車輪滑り

For the purpose of improving mobility and performance of four-wheeled skid-steering mobile robots(4 WSSMRs) on rough terrain, we studied a wheel mechanism installing six ankle joints at circumferential positions of a wheel for landing by the toe of each foot one by one. Traverse-ability to evaluate a performance of stepping up/over obstacles concerned with including its reverse motion has been introduced.

为了提高四轮滑移转向移动机器人（4 WSSMR）在崎岖地形上的机动性和性能，我们研究了一种在轮子圆周位置安装六个踝关节的轮机构，通过每只脚的脚趾逐一着地。一。引入了评估跨过障碍物性能的横向能力，包括其反向运动。

项目成果

Passivity-based control of a magnetically levitated flexible beam

磁悬浮柔性梁的基于无源控制

• 发表时间: 2009
• 作者: T. Shimizu; Y. Kobayashi; M. Sasaki; T. Okada
• 通讯作者: T. Okada

ハイブリッド型移動ロボットの階段昇降のための一歩行法

混合移动机器人一步式上下楼梯方法

• 发表时间: 2010
• 作者: 岡田徳次;武田透
• 通讯作者: 武田透

Control of a wheel-driven legged robot for moving unifcormly without vertical sway

轮驱动腿式机器人均匀移动无垂直摇摆的控制

• 发表时间: 2010
• 作者: T.Okada; Y.Yoshida; Y.Tomihara
• 通讯作者: Y.Tomihara

ハイブリッドロボットの上下動作に有効な姿勢設計

混合机器人垂直运动的有效姿态设计

• 发表时间: 2010
• 作者: 金内勇人;岡田徳次
• 通讯作者: 岡田徳次

Investgating Motion and Trajectory Forms of a Wheeled Mobile Robot on a Flat Surface with an Inclination Angle

研究轮式移动机器人在具有倾角的平面上的运动和轨迹形式

• 发表时间: 2009
• 作者: A.Mahmoud; T.Okada; W.T.Botelho
• 通讯作者: W.T.Botelho