Ein leistungsgesteigerter, autonomer Zweibeiner

性能增强的自主两足动物

• 批准号: 5432319
• 负责人: Professor Dr.-Ing. Heinz Ulbrich
• 金额: --
• 依托单位: Lehrstuhl für Angewandte Mechanik
• 依托单位国家: 德国
• 项目类别: Research Grants
• 财政年份: 2004
• 资助国家: 德国
• 起止时间: 2003-12-31 至 2005-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/5432319?language=en
• 关键词: Ein; leistungsgesteigerter; autonomer; Zweibeiner

Die bisherigen Arbeiten für die Entwicklung, den Bau und die vielfältigen Laufversuche der zweibeinigen Laufmaschine JOHNNIE legen die Neustrukturierung des Systems nahe. JOHNNIE ist an die führende japanische Technologie heran- und in einigen Punkten darüber hinausgekommen. Letzteres betrifft das autonome Laufen, das in Zusammenarbeit mit dem Lehrstuhl für Steuerungs- und Regelungstechnik der TU München durchgeführt wurde. Der Antrag bezieht sich dabei im Wesentlichen auf die Machbarkeit neuer und sehr stark an der Biologie orientierter Lauftechnologien. Sie beinhalten die Chance, einige der bisher ungelösten Probleme beim autonomen Laufen auf der einen und beim schnellen Laufen auf der anderen Seite zu lösen. Eine wesentliche Herausforderung stellt das schnelle Laufen dar, das nur über eine entsprechende Auslegung des Gesamtsystems realisierbar ist. Dies kommt natürlich auch dem langsamen Laufen zugute. JOHNNIE ist mit rund 40 kg bereits die leichteste Maschine ihrer Art. Ansatzpunkte ergeben sich beim Leichtbau und in der Antriebstechnik. Signifikante Änderungen der vorhandenen Konzeption sind nach dem heutigen Stand des Wissens bei der Sensorik und der Regelung notwendig. Nach Angaben der Biologen und Mediziner arbeiten biologische Systeme beim schnellen Laufen mit geringerem sensorischen und regelungstechnischen Aufwand als beim langsamen Laufen. Dies bedeutet geschwindigkeitsabhängige Reglerstrukturen und entsprechenden Sensoreinsatz. Die viel diskutierte Möglichkeit, während des Laufens potenzielle Energie in passiven Komponenten zu speichern und für den Laufvorgang möglichst geschickt einzusetzen, ist bisher nicht wirklich realisiert worden. Die passiven Elemente sollen dabei die aktiven ergänzen, nicht ersetzen. Ein Laufsystem braucht Zufuhr von Energie, aber eben optimal im Sinne eines Minimums. Eine Steigerung der Autonomie lässt sich durch eine verbesserte Einbindung der Laufregelung in den Informationsfluss des Sichtsystems realisieren. Dies bietet zudem die Möglichkeit, über die Dynamik der Bildsequenzen zu redundanten Messungen der Lage und Orientierung des Oberkörpers der Laufmaschine zu kommen.

JOHNIE 是日本技术的先驱，并且是其技术领域中的佼佼者。劳芬的自治权，以及慕尼黑工业大学的管理和管理技术的学习成果。劳夫技术。 JOHNIE 的自然重量为 40 公斤，重量为 40 公斤。感知是在传感器和调节方面的智慧立场。 geschwindigkeitsabhängige Reglerstrukturen und entsprechenden Sensoreinsatz。现实的话语。被动的元素是主动的，不存在的。 des Sichtsystems realisieren。