Ein leistungsgesteigerter, autonomer Zweibeiner

性能增强的自主两足动物

• 批准号: 32931411
• 负责人: Professor Dr.-Ing. Heinz Ulbrich
• 金额: --
• 依托单位: Lehrstuhl für Angewandte Mechanik
• 依托单位国家: 德国
• 项目类别: Research Grants
• 财政年份: 2006
• 资助国家: 德国
• 起止时间: 2005-12-31 至 2010-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/32931411?language=en
• 关键词: Ein; leistungsgesteigerter; autonomer; Zweibeiner

Das Forschungsvorhaben beschäftigt sich theoretisch und experimentell mit der Weiterentwicklung der zweibeinigen Laufmaschine Johnnie. Ziel ist das Erreichen eines möglichst natürlichen und stabilen Gangs bei einer Geschwindigkeit von etwa 5 km/h. Dies entspricht der durchschnittlichen Ganggeschwindigkeit des Menschen, die derzeit nur von zwei humanoiden Robotern erreicht wird, alle anderen erreichen maximal die halbe Geschwindigkeit. Es soll jedoch nicht nur die Laufgeschwindigkeit, sondern die Laufqualität insgesamt gesteigert werden. Dies erfordert eine weitere Erhöhung der Autonomie des Roboters. Es sind fortschrittliche Strategien zur situationsabhängigen Anpassung der Gangmuster erforderlich, um die Bewegungsabläufe stabiler zu gestalten und die Bewegungsplanung in einem realen Hindernisszenario zu erleichtern. Die sichtgestützte Navigation und Hinderniserkennung ist Gegenstand eines Kooperationsprojekts mit dem Institut für Technik Autonomer Systeme der Universität der Bundeswehr in München. Das Vorhaben stützt sich einerseits auf die Erfahrungen aus den bisherigen Arbeiten und dem Versuchsbetrieb mit der zweibeinigen Laufmaschine Johnnie und andererseits auf Studien des menschlichen Laufens und Ergebnisse anderer Forschergruppen weltweit. [...]

研究了约翰尼的机械制造的理论和实验。模具机器人自治。导航和阻碍是慕尼黑联邦国防军大学技术自治系统研究所的合作项目。 [...]

项目成果

Laufregelung redundanter humanoider Roboter — ein modellbasierter Ansatz

冗余人形机器人的运行控制——基于模型的方法

• DOI: 10.1524/auto.2012.1032
• 发表时间: 2012
• 作者: T. Buschmann u. a.

Entwurf und Regelung des Humanoiden Laufroboters Lola

仿人行走机器人Lola的设计与控制

• DOI: 10.1524/auto.2010.0878
• 发表时间: 2010
• 作者: T. Buschmann;S. Lohmeier;H. Ulbrich
• 通讯作者: H. Ulbrich

Experiments in fast biped walking

双足快速行走实验

• DOI: 10.1109/icmech.2011.5971235
• 发表时间: 2011
• 期刊: 2011 IEEE International Conference on Mechatronics
• 作者: T. Buschmann u. a.

Self-collision avoidance and angular momentum compensation for a biped humanoid robot

• DOI: 10.1109/icra.2011.5980350
• 发表时间: 2011-05
• 期刊: 2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation
• 作者: Markus Schwienbacher;Thomas Buschmann;S. Lohmeier;V. Favot;H. Ulbrich