自律移動センシングロボットによるネットワークの通信プロトコルに関する研究

自主移动传感机器人网络通信协议研究

• 批准号: 08J10136
• 负责人: 鈴木 亮平
• 金额: $ 0.77万
• 依托单位: The University of Tokyo
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for JSPS Fellows
• 财政年份: 2008
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2008 至 2009
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-08J10136/
• 关键词: マルチロボットセンサネットワーク; 分断耐性センサネットワーク; 経路決定アルゴリズム; 通信プロトコル; セッション制御プロトコル

平成21年度は,当初の研究実施計画を拡張し,ノードのリアルタイム性を意識した転送ノードのスケジューリング手法(RT-Pipe)とシンクノードから任意の地点へのpipelineの構築手法(BS-Pipe)を提案した.上記提案手法の概要を以下に述べる.1.RT-Pipe:センサデータ送信元ノードとシンクノードとの間でデータ配送を行う配送ノードの往復時間と,ノードの加減速にかかる消費電力を考慮し,送信元ノードのストレージオーバフローによるデータロスを最小にする中で、消費電力を最小とする配送ノードのスケジューリング手法を提案し,平成20年度に提案したセッションプロトコルへの拡張を行った.2.BS-Pipe:平成20年度提案したセッションプロトコルは要求される転送レートが比較的大きいデータを送信する場合を想定しており,温度のモニタリング等,転送レートの小さいデータを送信するノードが比較的多い環境では,有効とは言えなかった,そのためBS-Pipeでは,シンクノードから事前に決定し地点への経路上に配送ノードを並べたpipelineを複数構築することで,領域全体に広がるセンサノードのデータ配送効率を向上させる提案を行った.ここで,BS-Pipeでは,利用可能な配送ノードの数と領域の広さ等のパラメータを元に最適なpipelineの長さ,また数を決定するアルゴリズムを提案した.また,平成21年度は,RT-Pipe,BS-Pipeに平成20年度に提案したセッション管理における経路統合アルゴリズムを加えた統合シミュレーションを行い,評価と議論を行った.さらに平成21年度は,SunSpotを基盤としたプロトタイプロボット7台の作成により、実験環境の構築と簡易実験を行った.

2009财年，我们扩展了原有的研究实施计划，开发了考虑节点实时性的转发节点调度方法（RT-Pipe）以及构建从汇聚节点到任意点的管道的方法（所提出的方法的概述如下： 1. RT-Pipe：在传感器数据源节点和接收节点之间传递数据的传递节点的往返时间，以及数量的调整。节点。我们提出了一种交付节点的调度方法，该方法可以最大限度地减少功耗，同时最大限度地减少由于源节点存储溢出而导致的数据丢失，并且我们还为2008年提出的会话协议提出了一种调度方法。 2. BS-Pipe：提出的会话协议2008年假设需要的传输速率是传输比较大量的数据，不适合温度监测。该方法在诸如网络等存在相对较多以低传输速率传输数据的节点的环境中不能说是有效的。因此，在BS-Pipe中，传送节点被布置在从宿开始预先确定的路由上我们提出通过构建多个管道来提高分布在整个区域的传感器节点的数据传递效率。这里，在BS-Pipe中，可用传递节点的数量和区域的大小等参数为我们最初提出了一种确定最佳管道长度和数量的算法。此外，2009年，我们将2008年提出的用于会话管理的路由集成算法添加到RT-Pipe和BS-Pipe中进行了仿真，并进行了评估和讨论。此外，2009年，基于SunSpot制作了7台原型机器人，并搭建了实验环境并进行了简单的实验。

项目成果

Optimizing Movement of Mobile Robot Considering Motor Characteristics in Disruption Tolerant Sensor Networks

考虑干扰容忍传感器网络中的电机特性优化移动机器人的运动

• 发表时间: 2009
• 作者: 鈴木亮平