熟練技能の教示のための歩行ロボットの開発

开发用于教授技能的行走机器人

• 批准号: 04F04767
• 负责人: 高西 淳夫
• 金额: $ 1.54万
• 依托单位: Waseda University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for JSPS Fellows
• 财政年份: 2004
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2004 至 2005
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-04F04767/
• 关键词: ヒューマノイドロボット; 人間; ロボット相互作用; 視覚システム; 隠れマルコフ・モデル; 音声信号処理; 音楽; ロボット 相互作用; 自動転送スキルシステム

本研究の目的は、技術を持たない人に対し、人間形のロボットを用いて教育を行う場合に果たすべき主要となる要素を研究することである。そのために、一般的な構造(General Transfer Skill System-GTSS)を提案した.この構造は、外部モジュールと内部モジュールという2つのモジュールで構成されている。昨年、内部モジュールのすべてのシステムを開発した(人的熟練モデルとスキルに特有な評価)、それから、外部モジュールに関して;感覚系とスキル判別系の構築も首尾よく行われた.本年では、外的なモジュールを構成するインタラクション系および評価系は人形フルート演奏演奏ロボット「WF4-RII」を用いて実験を行った.以上のシステムの一部を実施し、国際的雑誌や会議の論文で詳細に説明した:・インタラクション系として、ロボットに装着したCCDカメラから送られる視覚情報を処理するシステムの開発を行った。このシステムは、人間の顔の有無を検出し、追跡することができるものである.この視覚システムはViola & Jones(2001)とBradski(1998)のアルゴリズムに基づいた顔追従システムといった知覚機能が実装されている.その結果、ロボットは顔の表情とは関係なく効果的に人間の顔を検出し、追跡できる.・評価系としては、ロボットが学習者の能力を自動的に評価することを可能にするように開発された。そのために、隠れマルコフ・モデを用い、学生の演奏とプロフルーティストの演奏を評価し比較を行った。その結果、評価システムを導入したロボットは教授と同じように、学生の能力を評価できることができるようになった。

本研究的目的是研究使用人形机器人为没有技术技能的人提供教育时应满足的主要要素。为此，我们提出了一个通用结构（General Transfer Skill System-GTSS），它由两个模块组成：外部模块和内部模块。去年，我们开发了内部模块（人类熟练度模型和技能特定评估）的所有系统，然后对于外部模块，感知系统和技能判别系统的构建也成功进行了。组成该模块的评估系统是我们使用根玩机器人“WF4-RII”进行了实验。上述系统的一部分已在国际期刊和会议论文中进行了详细说明： - 作为交互系统，机器人上安装了 CCD 我们开发了一个系统处理从相机发送的视觉信息。该系统能够检测和跟踪人脸的存在或不存在。该视觉系统实现了基于 Viola & Jones (2001) 和 Bradski (1998) 算法的人脸跟踪系统。机器人可以有效地检测和跟踪人脸，无论面部表情如何。机器人作为一种评估系统，可以自动评估学习者的能力。为此，我们使用隐马尔可夫模型来评估和比较学生和专业长笛演奏家的表演。因此，配备评估系统的机器人现在可以像教授一样评估学生的能力。

项目成果

Imitation of human flute playing by the anthropomorphic flutist robot WF-4RII

拟人长笛机器人WF-4RII模仿人类长笛演奏

• 发表时间: 2006
• 作者: Solis; J.; Chida; K.; Suefuji; K.; Taniguchi; K.; Hashimoto; S.M.; Takanishi; A.
• 通讯作者: A.

The Waseda Flutist Robot : a musical teaching tool

早稻田长笛演奏机器人：音乐教学工具

• 发表时间: 2006
• 作者: Solis; J.; Suefuji; K.; Taniguchi; K.; Takanishi; A.
• 通讯作者: A.

Improvements of the sound perception processing of the anthropomorphic flutist robot (WF-4R) to effectively interact with humans

改进拟人长笛演奏机器人（WF-4R）的声音感知处理，以有效地与人类互动

• DOI: 10.1109/roman.2005.1513820
• 发表时间: 2005-10-03
• 期刊: ROMAN 2005. IEEE International Workshop on Robot and Human Interactive Communication, 2005.
• 作者: J. Solis;K. Chida;K. Suefuji;A. Takanishi
• 通讯作者: A. Takanishi

The development of the Anthropomorphic Flutist Robot at Waseda University

早稻田大学拟人化长笛演奏机器人的开发

• 发表时间: 2005
• 作者: J.Solis; K.Chida; K.Suefuji; A.Takanishi
• 通讯作者: A.Takanishi

The Waseda Flutist Robot : from a musical partner to a musical tutor

早稻田长笛演奏机器人：从音乐伙伴到音乐导师

• 发表时间: 2006
• 作者: Solis; J.; Suefuji; K.; Takanishi; A.
• 通讯作者: A.