New model for nonlinear control: series expansion based on principle of holonomy

非线性控制新模型：基于完整原理的级数展开

• 批准号: 22560445
• 负责人: ISHIKAWA Masato
• 金额: $ 2.75万
• 依托单位: Osaka University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 2010
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2010 至 2012
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-22560445/
• 关键词: 非線形制御; ホロノミーの原理; 非線形可制御性; 周波数応答; 級数展開; 可制御性

In this study, we proposed an input-output model for nonlinear control systems focusing on the principle of holonomy which relates displacement of state variables to the applied periodic control inputs, associated with a method for analysis and synthesis of periodic controllers. We also examined this approach with experimental systems including casterboard mobile robot, cylindrical rolling robot and so on.

在这项研究中，我们提出了一个针对非线性控制系统的投入输出模型，该模型的重点是将状态变量位移与所应用的周期控制输入相关联，该模型与分析和合成周期控制器的方法相关。我们还使用包括船上移动机器人，圆柱滚动机器人等实验系统进行了研究。

项目成果

三叉ヘビ型ロボットとその操縦システムの開発

三管蛇机器人及其控制系统的研制

• 发表时间: 2011
• 作者: 北卓人;石川将人;大須賀公一
• 通讯作者: 大須賀公一

Switched Feedback Control of Second-order Cross-chained Nonholonomic Systems

二阶交叉链非完整系统的切换反馈控制

• DOI: 10.9746/sicetr.48.640
• 发表时间: 2012
• 期刊: Transactions of the Society of Instrument and Control Engineers
• 作者: 金子 修;澤川 史明;山本 茂;石川将人
• 通讯作者: 石川将人

一般化異構造マスタースレーブシステムの可操作性解析

广义异结构主从系统可操作性分析

• 发表时间: 2011
• 作者: 岸元邦充;石川将人;大須賀公一
• 通讯作者: 大須賀公一

数理工学事典

数学工程百科全书

• 发表时间: 2011
• 作者: Shinya MATSUFUJI;他1名;井坂元彦(分担共著)
• 通讯作者: 井坂元彦(分担共著)

Control of Snake-like Robot based on Nonlinear Controllability Analysis

基于非线性可控性分析的蛇形机器人控制

• 发表时间: 2010
• 作者: 石川将人;大脇克也;品川真英;杉江俊治
• 通讯作者: 杉江俊治