Nonlinear Control based on Controllability Structure-Towards behavior from equilibrium
基于可控结构的非线性控制——走向平衡状态的行为
基本信息
- 批准号：19760285
- 负责人：
- 金额：$ 2.47万
- 依托单位：
- 依托单位国家：日本
- 项目类别：Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
- 财政年份：2007
- 资助国家：日本
- 起止时间：2007 至 2009
- 项目状态：已结题
- 来源：
- 关键词：
项目摘要
In this work, we proposed a controller design approach for nonlinear systems which takes the system's controllability structure into account, based on mathematical analysis of the plant and the control objective. In particular, we presented a practical controller design for left-invariant systems on Lie groups and principal fiber bundles. We also developed experimental systems of snake-like robots and a hemispherical mobile robot, and examined the validity of the proposed approach.
在这项工作中，我们提出了一种基于对象和控制目标的数学分析，考虑系统的可控性结构的非线性系统控制器设计方法。特别是，我们提出了李群和主纤维束上的左不变系统的实用控制器设计。我们还开发了蛇形机器人和半球形移动机器人的实验系统，并检验了所提出方法的有效性。
项目成果
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专著数量（0）
科研奖励数量（0）
会议论文数量（0）
专利数量（0）
Switched Feedback Control for a class of First-order Nonholonomic Driftless Systems
- DOI：10.3182/20080706-5-kr-1001.00801
- 发表时间：2008-01-01
- 期刊：
- 影响因子：0
- 作者：Ishikawa, M.
- 通讯作者：Ishikawa, M.
The Surface Walker: a Hemispherical Mobile Robot with Rolling Contact Constraint
Surface Walker：具有滚动接触约束的半球形移动机器人
- DOI：
- 发表时间：2009
- 期刊：
- 影响因子：0
- 作者：M. Ishikawa;Y. Kobayashi;R. Kitayoshi;T. Sugie
- 通讯作者：T. Sugie
Practical Modeling and System Identification of R/C Servo Motors
- DOI：10.1109/cca.2009.5280987
- 发表时间：2009-01-01
- 期刊：
- 影响因子：0
- 作者：Wada, Takashi;Ishikawa, Masato;Sugie, Toshiharu
- 通讯作者：Sugie, Toshiharu
R/Cサーボモータのモデリングと劣駆動機械系への応用
遥控伺服电机建模及其在欠驱动机械系统中的应用
- DOI：
- 发表时间：2010
- 期刊：
- 影响因子：0
- 作者：石川将人;北吉良平;和田尭;丸田一郎;杉江俊治
- 通讯作者：杉江俊治
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ISHIKAWA Masato其他文献
On Stabilization Mechanism of a Hopping Robot Utilizing Weakness of Actuator
利用执行器弱点的跳跃机器人稳定机构研究
- DOI：
10.9746/sicetr.55.305 - 发表时间：
2019 - 期刊：
- 影响因子：0
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TANAKA Satsuki;MASUDA Yoichi;ISHIKAWA Masato - 通讯作者：
ISHIKAWA Masato
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