Rechnerarchitektur, Sensorik und adaptive Steuerung einer vierbeinigen Laufmaschine mit dynamisch stabilem Gang

动态稳定步态四足行走机的计算机体系结构、传感器和自适应控制

• 批准号: 5383003
• 负责人: Professor Dr.-Ing. Rüdiger Dillmann
• 金额: --
• 依托单位: Humanoids and Intelligence Systems Lab (HIS)
• 依托单位国家: 德国
• 项目类别: Priority Programmes
• 财政年份: 1997
• 资助国家: 德国
• 起止时间: 1996-12-31 至 2003-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/5383003?language=en
• 关键词: Rechnerarchitektur; Sensorik; und; adaptive; Steuerung

In diesem Forschungsvorhaben sollen theoretische und experimentelle Untersuchungen zum vierbeinigen Laufen durchgeführt werden. Ziel ist die Entwicklung und Steuerung einer vierbeinigen Laufmaschine, die in der Lage sein soll, sowohl statisch als auch dynamisch stabil in unterschiedlichen Umwelten laufen zu können. In der ersten Phase dieses Projektes wurden die grundlegenden Arbeiten zur Entwicklung und Steuerung einer biologisch motivierten Laufmaschine ausgeführt. Resultate dieser Arbeiten sind die Konzeption, Realisierung und Inbetriebnahme eines biologisch motivierten Einzelbeins, eine leistungsfähige Computerarchitektur mit Sensorverarbeitung sowie die Entwicklung einer biologisch motivierten, adaptiven Steuerungsarchitektur. Weiterhin wurden auf der vierbeinigen Laufmaschine BISAM statisch stabile Bewegungsabäufe durchgeführt. ...

在本文中，我们将能够为世界而死。我们将向世界介绍无数努力的世界，以确保我们能够实现在无数努力的世界中生活和生活的目标。在本文中，我们将能够为热情而死，并且我们将能够帮助您实现生活和生活在无数体验世界中的目标。 Arbeiter生物学动机，LaufmaschineAusgeführt。结果导致Arbeiter的Sind Die konzeption，realiserung und Inbetriebnahme oiverierten，计算机Arbeiter Turtle Mit Mit Mit Sensorverarbeitung Sowie die Entwicklung Einer生物学，自适应转向Arbeiter Thunder。 Weighterhin Wurden auf der Vierbeinigen laufmaschine bisam稳定bewegungsabäufeDurchgeführt。 ...