Miniaturisierte Endeffektoren mit integrierter Sensorik und Haptik für ein Single Port-System für die minimal invasive Chirurgie

具有集成传感器和触觉的微型末端执行器，适用于微创手术的单端口系统

• 批准号: 180323388
• 负责人: Professor Dr.-Ing. Alois Knoll
• 金额: --
• 依托单位: Institut für Anthropomatik und Robotik (IAR)
• 依托单位国家: 德国
• 项目类别: Research Units
• 财政年份: 2011
• 资助国家: 德国
• 起止时间: 2010-12-31 至 2013-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/180323388?language=en
• 关键词: Miniaturisierte; Endeffektoren; mit; integrierter; Sensorik

Im Rahmen dieses Teilprojektes sollen miniaturisierte Endeffektoren (z.B. Schere, Zange, Koagulator) mit integrierten Sensoren entwickelt werden. Auf Basis dieser Aktorik und Sensorik wird eine intuitive Benutzerschnittstelle entworfen.Ein Ziel des Teilprojekts ist es, einen modularen Endeffektor-Satz zu entwickeln. Dabei soll eine geeignete Sensorik für die direkte 6D-Lageerfassung konzipiert und entwickelt werden, welche dann bestmöglich in die Endeffektoren integriert wird. Zudem soll eine miniaturisierte Kraftsensorik und eine taktile Sensorik in die Endeffektoren integriert werden.Auf Basis der entwickelten Sensorik werden die entsprechenden Positionsdaten, taktile und kinästhetische Informationen für eine realistische Darstellung am haptischen Interface aufbereitet, für welches ein taktiles Display entworfen und integriert werden soll. Es wird ein haptisches Modell entwickelt, welches die erfassten Signale in ein für den Interventionalisten realitätsnahes menschliches Empfinden umsetzt. Am Beispiel der Palpation soll dies demonstriert und evaluiert werden. Durch das haptische Feedback wird die Performanz des Interventionalisten erhöht und damit die Qualität der Operation gesteigert. In vitro Tests wer-den durchgeführt, um das System zu evaluieren.

Im Rahmen死亡Teilprojektes Sollen Miniaturisierte Endeffektoren（Z.B. Schere，Zange，Koagulator）MIT Integrierten Sensoren Entwickelten。 AUF基础dieser aktorik和sensorikwird eine直观的benutzerschnittstelle entworfen。 Im Rahmen Diesies Sollen Miniaturisierte Endeffektor-Satz Zu Entwickeln。 dabei sollen eine eine geeignete sensorikfürdie direkte 6d-lageerfassung konzipiert和entwickelt werden，welche dannbestmöglichin die endeffektoren integriert in eendeffektoren integriert wird wird。 Zudem soll eine miniaturisierte Kraftsensorik und eine taktile Sensorik in die Endeffektoren integriert werden.Auf Basis der entwickelten Sensorik werden die entsprechenden Positionsdaten, taktile und kinästhetische Informationen für eine realistische Darstellung am haptischen Interface aufbereitet, fürwelchesein taktiles展示intworfen und Integriert在体外测试中wer-dendurchgeführt，System Zu，System Zu evaluieren。