異種マルチロボット系におけるオペレータ生成とプラニングの統合

异构多机器人系统中算子生成和规划的集成

• 批准号: 11878059
• 负责人: 山田 誠二
• 金额: $ 1.34万
• 依托单位: Tokyo Institute of Technology
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Exploratory Research
• 财政年份: 1999
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1999 至 2001
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-11878059/
• 关键词: マルチロボット系; 移動ロボット; プランニング; オペレータ; プランの実行; 事例に基づく学習; 実ロボット; GraphPlan; 人工知能; プラニング; オペレータ生成; 帰納学習; 述語

平成13年度は,以下の研究の内容で,システム全体の実装と実験を行った。・小型移動ロボツトへの実装:機械学習で研究されている帰納学習アルゴリズムを用いたオペレータの生成アルゴリズムを開発し,それを小型移動ロボットKhepera上に実装した.ロボットが,試行錯誤を繰り返して訓練例を得ることにより,自分の行為の条件と効果の状態を記述する述語の集合の探索を行う.センサからの連続値のデータを離散的な述語に変換するプログラムを実装し,それにより,ロボットは,現在得られたセンサデータから,自分の状態を述語の集合で記述することができた.・異種マルチロボット系での実験:Kheperaに,様々なタブレットを装着することでその機能を変更できる.本研究では,カラーCCDカメラを搭載したVision Kheperaと,グリッパーハンドを搭載したGripper Kheperaを実装し,それら2つの異種の機能をもつロボットにより,異種マルチロボット系を構成し,そこで評価実験を行った.その結果,人間によるオペレータのセグメンテーションの支援を受けながらではあるが,オペレータの生成とそのオペレータを用いたプランニング,そして得られたプランの実行までのすべての動作を統合し,実行できることが確認された.

在2001年，整个系统进行了实施，并尝试了以下研究的内容。・实施小型运动robotto：使用在机器学习中研究的诱导的学习算法开发了一个运算符，并在小型移动机器人Khepera上实现了它将传感器的连续数据转换为离散谓词，并且机器人是当前获得的传感器数据，您可以在一组谓词中描述您的状态。在这项研究中，将各种平板电脑安装到Khepera上，配备了CCD摄像头的Vision Khepera，并因此实现了配备抓手的抓手Khepera。 ，可以集成和执行，集成和执行所有操作，使用操作员进行计划以及执行获得的计划。

项目成果

S.Yamada, R.Iwasaki: "Integration of Operator Learning, Planning and Execution in a Heterogeneous Multi-Robot System"Proc. of the International symposium on robotics (ISR-2001). 102-107 (2001)

S.Yamada，R.Iwasaki：“异构多机器人系统中操作员学习、规划和执行的集成”Proc。

S.Yamada and R.Iwasaki: "Integration of Operator Learning, Planning and Execution in a Heterogeneous Multi-Robot System"Proc.of the International Symposium on Robotics (ISR-2001). (to appear). (2001)

S.Yamada 和 R.Iwasaki：“异构多机器人系统中操作员学习、规划和执行的集成”国际机器人研讨会 (ISR-2001) 会议记录。