STUDY ON INTELLIGENT ROBUST NONLINEAR ADAPTIVE CONTROL

智能鲁棒非线性自适应控制研究

• 批准号: 07650520
• 负责人: MIYASATO Yoshihiko
• 金额: $ 1.6万
• 依托单位: THE INSTITUTE OF STATISTICAL MATHEMATICS
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• 财政年份: 1995
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1995 至 1997
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-07650520/
• 关键词: adaptive control; robust control; hybrid system; robust adaptive control; degree; 相対次数; 事象駆動型システム; 離散事象システム

1) Design methods of adaptive control systems for nonlinear processes with unknown degrees were proposed by utilizing high-gain feedback schemes and backstepping procedures. Minimal construction of those adaptive control systems was also discussed. It was shown that the resulting adaptive systems has no residual tracking errors in the ideal case. The related references are 1), 2), 3), 4), and 5).2) The research results of 1) were extended, and the design method of adaptive control systems with uncertain relative degrees (3-degree of uncertainty) were given by considering the property of strictly positive real rational functions. Universal adaptive controllers which deal with not only uncertain relative degrees but also unknown sign of high-frequency gains, were proposed, too. Adaptive stabilizing control, model reference adaptive control and adaptive servo control of those properties were obtained. The related references are 8), 9), 11), 12), 13), 14) and 15).3) Design methods of (adaptive) control systems for bilinear processes were obtained, parts of which were applied to the design of semi-active suspension systems in real vehicles. The related references are 6), 7), and 10).

1)利用高增益反馈方案和反步程序，提出了未知程度非线性过程的自适应控制系统设计方法。还讨论了这些自适应控制系统的最小结构。结果表明，所得到的自适应系统在理想情况下没有残余跟踪误差。相关参考文献有1)、2)、3)、4)、5)。2)对1)的研究成果进行了扩展，提出了不确定相对度(3- Degree ofcertainty)自适应控制系统的设计方法通过考虑严格正实有理函数的性质给出。还提出了通用自适应控制器，它不仅处理不确定的相对程度，而且处理高频增益的未知符号。得到了具有这些特性的自适应稳定控制、模型参考自适应控制和自适应伺服控制。相关参考文献为8）、9）、11）、12）、13）、14）和15）。3）获得了双线性过程（自适应）控制系统的设计方法，部分应用于设计真实车辆中的半主动悬架系统。相关参考文献为6)、7)和10)。

项目成果

宮里義彦: "次数に依存しない非線形モデル規範形適応制御系の構成(一般の相対次数の場合)" 計測自動制御学会論文集. 31. 324-333 (1995)

Yoshihiko Miyazato：“与阶数无关的非线性模型自适应控制系统的配置（一般相对阶数情况）”《仪器与控制工程师学会会刊》31. 324-333 (1995)。

宮里義彦: "大域的有界性と制御誤差のバイアス補償機能を有するロバスト適応制御" 計測自動制御学会論文集. 32・1. 26-34 (1996)

Yoshihiko Miyazato：“具有全局有界性和控制误差偏差补偿功能的鲁棒自适应控制”，仪器与控制工程师学会汇刊 32・1（1996 年）。

Yoshihiko Miyasato: "Adaptive serro controller for systems with unkown degrees and uncertain relative degrees" 1997 American Control Conference. (1997)

Yoshihiko Miyasato：“Adaptive Serro Controller for Systems with Unknown Degrees and Unknownrelative Degrees”1997年美国控制会议。

宮里 義彦: "大域的有界性と制御誤差のバイアス補償機能を有するロバスト適応制御" 計測自動制御学会論文集. Vol.32. 26-34 (1996)

Yoshihiko Miyazato：“具有全局有界性和控制误差偏差补偿功能的鲁棒自适应控制”，仪器与控制工程师学会汇刊，卷 32. 26-34 (1996)

宮里 義彦: "不確定な相対次数に対するモデル規範形適応制御系の構成法(任意の3次の幅の不確定性に対する構成法)" 計測自動制御学会論文集. Vol.34,No.2. 87-95 (1998)

Yoshihiko Miyazato：“不确定相对阶数的模型参考自适应控制系统的构造方法（任意三阶宽度的不确定性的构造方法）”仪器与控制工程师协会学报，第 34 卷，第 2 期。87-95 (1998)