Cooperative Control of Multiple Position-controlled Robots
多个位控机器人的协同控制
基本信息
- 批准号:07650312
- 负责人:
- 金额:$ 1.47万
- 依托单位:
- 依托单位国家:日本
- 项目类别:Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
- 财政年份:1995
- 资助国家:日本
- 起止时间:1995 至 1996
- 项目状态:已结题
- 来源:
- 关键词:
项目摘要
Cooperation of multiple robots well be one of the most significant techniques for future robots. It can improve various performances of robotic systems, such as payload capacity, grasping function, and so on. When multiple robots grasp single object at the same time, geometrical constraints by closed loop structures are imposed on each robot. Thus compliance is needed for each robot to avoid excessive inner forces caused by the mutual positioning errors of robots. Installation of mechanical compliance, such as springs or free joints among robots is one of the most simple and effective solutions to avoid excessive inner forces for cooperation systems with PID position controllers. Moreover, the stability problem will not be so critical for slow motion control. In this research, a cooperative control system between two industrial robots was developed using prototype free joint mechanisms. First, the necessary kinematic conditions of installed free joint mechanisms for not only avoiding excessive inner forces but also holding grasped object rigidly against external forces are shown. Second, the kinematic characteristics and statics are analyzed and kinematics is formulated. After explaining the necessity of installing redundant free joints into cooperative systems, the developed mechanism with four free joints and electro-magnetic brakes is described. As the cooperative system with free joint mechanisms has two kinds of redundancy, a way to exploit the redundancy is proposed. Some fundamental experiments were done and the effectiveness of the proposed system was verified.
多个机器人的协作将成为未来机器人最重要的技术之一。它可以提高机器人系统的各种性能,例如有效负载能力、抓取功能等。当多个机器人同时抓取单个物体时,每个机器人都会受到闭环结构的几何约束。因此每个机器人都需要有柔顺性,以避免机器人相互定位误差造成过大的内力。在机器人之间安装机械柔顺性,例如弹簧或自由关节,是避免带有PID位置控制器的协作系统产生过大内力的最简单有效的解决方案之一。而且,稳定性问题对于慢动作控制来说不会那么重要。在这项研究中,使用原型自由关节机构开发了两个工业机器人之间的协作控制系统。首先,显示了安装的自由关节机构的必要运动条件,不仅可以避免过多的内力,而且可以牢固地保持抓取的物体以抵抗外力。其次,分析运动学特性和静力学并制定运动学公式。在解释了在协作系统中安装冗余自由关节的必要性后,描述了所开发的具有四个自由关节和电磁制动器的机构。由于具有自由关节机制的协作系统具有两种冗余,因此提出了一种利用冗余的方法。进行了一些基础实验并验证了所提出系统的有效性。
项目成果
期刊论文数量(7)
专著数量(0)
科研奖励数量(0)
会议论文数量(0)
专利数量(0)
H.Osumi: "Cooperative system for Multiple Position-controlled Robots with Free Joiut Mechanisms" Proc.IEEE Int.Cont.on Robotics and Automation. (発表予定). (1997)
H.Osumi:“具有自由连接机构的多个位置控制机器人的协作系统”Proc.IEEE Int.Cont.on 机器人与自动化(即将发表)。
- DOI:
- 发表时间:
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
- 通讯作者:
H.Osumi: "Cooperative System for Multiple Position controlled Robots with Free Joint Mechanisms" Proc.IEEE Int.Conf.on Robotics and Automation. (発表予定). (1997)
H.Osumi:“具有自由关节机构的多位置控制机器人的协作系统”Proc.IEEE Int.Conf.on 机器人与自动化(即将发表)。
- DOI:
- 发表时间:
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
- 通讯作者:
H.Asama: "Distributed Autonomous Robotic Systems 2" Springer-Verlag, 441 (1996)
H.Asama:“分布式自主机器人系统 2”Springer-Verlag,441 (1996)
- DOI:
- 发表时间:
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
- 通讯作者:
Hisashi OSUMI: "Development of a Cooperative System Comprised of a Robot and a 7 P.O.F.Crane with Three Wires" Trans.Jpn.Soc.Mech.Eng., (in Japanese). (to be appeared).
Hisashi OSUMI:“开发由机器人和三线 7 P.O.F.起重机组成的协作系统”Trans.Jpn.Soc.Mech.Eng.(日语)。
- DOI:
- 发表时间:
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
- 通讯作者:
大隅 久: "3本のワイヤを有する7自由度クレーンとロボットの協調制御システム" 日本機械学会論文集(C1編). (発表予定). (1997)
Hisashi Osumi:“七自由度起重机和三线机器人的协作控制系统”日本机械工程师学会会议记录(C1 版)(预定发表)。
- DOI:
- 发表时间:
- 期刊:
- 影响因子:0
- 作者:
- 通讯作者:
{{
item.title }}
{{ item.translation_title }}
- DOI:
{{ item.doi }} - 发表时间:
{{ item.publish_year }} - 期刊:
- 影响因子:{{ item.factor }}
- 作者:
{{ item.authors }} - 通讯作者:
{{ item.author }}
数据更新时间:{{ journalArticles.updateTime }}
{{ item.title }}
- 作者:
{{ item.author }}
数据更新时间:{{ monograph.updateTime }}
{{ item.title }}
- 作者:
{{ item.author }}
数据更新时间:{{ sciAawards.updateTime }}
{{ item.title }}
- 作者:
{{ item.author }}
数据更新时间:{{ conferencePapers.updateTime }}
{{ item.title }}
- 作者:
{{ item.author }}
数据更新时间:{{ patent.updateTime }}
OSUMI Hisashi其他文献
OSUMI Hisashi的其他文献
{{
item.title }}
{{ item.translation_title }}
- DOI:
{{ item.doi }} - 发表时间:
{{ item.publish_year }} - 期刊:
- 影响因子:{{ item.factor }}
- 作者:
{{ item.authors }} - 通讯作者:
{{ item.author }}
{{ truncateString('OSUMI Hisashi', 18)}}的其他基金
Shape control of a rock heap by wheel loader
轮式装载机对石堆的形状控制
- 批准号:
24560302 - 财政年份:2012
- 资助金额:
$ 1.47万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
Fastest Walk Control for Quadruped Robots
四足机器人最快的行走控制
- 批准号:
21560270 - 财政年份:2009
- 资助金额:
$ 1.47万 - 项目类别:
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
相似国自然基金
基于多自由度耦合变形的盾构隧道纵向接头地震力学行为与抗震技术
- 批准号:51878566
- 批准年份:2018
- 资助金额:60.0 万元
- 项目类别:面上项目
相似海外基金
Macrophage Anchoring Nanomedicine to Replace Steroids for Intra-articular Injection
巨噬细胞锚定纳米药物替代类固醇用于关节内注射
- 批准号:
10574148 - 财政年份:2023
- 资助金额:
$ 1.47万 - 项目类别:
Reducing Perioperative Oxidative Stress to Prevent Postoperative Chronic Pain Following Total Knee Arthroplasty
减少围术期氧化应激以预防全膝关节置换术后慢性疼痛
- 批准号:
10793361 - 财政年份:2023
- 资助金额:
$ 1.47万 - 项目类别:
An Innovative Two-Step Therapeutic Strategy to Maximize the Effect of Stem Cell Therapy for Post-Traumatic Osteoarthritis
创新的两步治疗策略可最大限度地发挥干细胞治疗创伤后骨关节炎的效果
- 批准号:
10643442 - 财政年份:2023
- 资助金额:
$ 1.47万 - 项目类别:
Addressing bone marrow lesions that compromise osteochondral tissue repair
解决损害骨软骨组织修复的骨髓病变
- 批准号:
10822755 - 财政年份:2023
- 资助金额:
$ 1.47万 - 项目类别:
Pre-Clinical Assessment of a Minimally Invasive Meniscus Implant to Delay Arthritis
微创半月板植入物延迟关节炎的临床前评估
- 批准号:
10759312 - 财政年份:2023
- 资助金额:
$ 1.47万 - 项目类别: