Research and Development on Fusion System of Remote Control andAutonomous Control for Realization of Human Support System

实现人力保障系统的远程控制与自主控制融合系统的研究与开发

• 批准号: 23860023
• 负责人: MOTOI Naoki
• 金额: $ 2万
• 依托单位: Yokohama National University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Research Activity Start-up
• 财政年份: 2011
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2011 至 2012
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-23860023/
• 关键词: モーションコントロール; ハプティクス; バイラテラル制御; 制御工学; 遠隔・自律融合; 人支援システム; 環境適応; 電気機器工学

This project aimed at the realization of human support system by using the fusion controller of remote control and autonomous control. The research achievements can be summarized as the following points. (1) The control method for the task by using the tool is developed and the kinetic parameters between the robotic system and the tool are estimated by using the internal sensors and external sensors. (2) The bilateral control with functional decomposition for master and slave with different degrees of freedom is developed. (3) A force-based variable compliance controller is proposed to archive flexible motion due to the contact condition.

本项目旨在利用远程控制与自主控制融合控制器实现人力支持系统。研究成果可概括为以下几点。 (1)开发了使用工具执行任务的控制方法，并利用内部传感器和外部传感器估计机器人系统和工具之间的动力学参数。 (2)开发了不同自由度的主从机功能分解双边控制。 (3) 提出了一种基于力的可变柔量控制器来实现由于接触条件而产生的柔性运动。

项目成果

快適未来社会を育むモーションテクノロジーの創生 －滑りを用いた二足歩行ロボットの運動制御

创造运动技术，构建舒适的未来社会——利用滑动的双足机器人的运动控制

• 发表时间: 2012
• 作者: 元井直樹;黄塚森;河村篤男
• 通讯作者: 河村篤男

快適未来社会を育むモーションテクノロジーの創生-ヒューマンライク・モーション実現のための制御

创造运动技术，构建舒适的未来社会 - 实现类人运动的控制

• 发表时间: 2011
• 作者: 田原正樹;金熙榮;稲邑朋也;細田秀樹;宮崎修一;草間政寛,寺崎寛章,福原輝幸;黄塚森,笹原健太,剱持拓哉,元井直樹,河村篤男
• 通讯作者: 黄塚森,笹原健太,剱持拓哉,元井直樹,河村篤男

多自由度スレーブシステムと少自由度マスタシステム間における異自由度バイラテラル制御実現のための一手法

一种实现多自由度从系统与少自由度主系统之间不同自由度双边控制的方法

• 发表时间: 2012
• 作者: 元井直樹;八田禎之;下野誠通;河村篤男;堺 貴啓 他;垣野義典;元井直樹,下野誠通,久保亮吾,河村篤男
• 通讯作者: 元井直樹,下野誠通,久保亮吾,河村篤男

快適未来社会を育むモーションテクノロジーの創生-滑りを用いた二足歩行ロボットの運動制御

创造运动技术，构建舒适的未来社会——利用滑动的双足机器人的运动控制

• 发表时间: 2012
• 作者: 近藤亮太;清水良太;中川俊;蘇亜拉図;堤祐介;土居壽;野田和彦;野村直之;塙隆夫;垣野義典;元井直樹,黄塚森,河村篤男
• 通讯作者: 元井直樹,黄塚森,河村篤男

Force-based Variable Compliance Control Method for Bilateral System with Different Degrees of Freedom

基于力的不同自由度双边系统变柔顺控制方法

• 发表时间: 2012
• 作者: N. Motoi;T. Shimono;R. Kubo;and A.Kawamura
• 通讯作者: and A.Kawamura