ディジタルロバストサーボ系の設計理論の確立とその空気圧アクチュエータ制御への応用

数字鲁棒伺服系统设计理论建立及其在气动执行器控制中的应用

基本信息

批准号：
04650212
负责人：
原辰次
金额：
$ 1.28万
依托单位：
Tokyo Institute of Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for General Scientific Research (C)
财政年份：
1992
资助国家：
日本
起止时间：
1992 至无数据
项目状态：
已结题

项目摘要

本研究の目的は、構造的な特性変動や非線形性の影響を考慮したディジタルロバストサーボ系の最適設計理論を確立し、それを空気圧アクチュエータの制御へ適用し、その有効性を確認することである。1.ディジタルロバストサーボ系の設計理論:(1)時間領域で表現された特性変動や非線形性に対するロバスト安定化条件をディスクリプタ表現に基づいて導出した(第15回DSTシンポジウムで発表、1992年12月).(2)ハイブリッド状態空間表現に基づいて、ディジタル制御系における最適設計法(H_2/H_∞最適制御)の性質を明らかにした(第21回制御理論シンポジウムで発表、1992年5月).ディジタルロバストサーボ系の最適設計法を確立した.(第22回制御理論シンポジウムで発表予定、1993年5月).(3)上記設計法を既に開発中のUNIXシステム上の分散型CADシステム上に実現した。現在、これらの成果に基づいて、許容できる特性変動や非線形の大きさとサンプリング周期との関係を定量的に評価するなど、提案した新しいディジタルロバストサーボ系設計法の評価を行なっている。2.空気圧アクチュエータのディジタルロバスト制御:(1)特性変動や非線形性を考慮した空気圧サーボ系各要素の新しい非線形モデルを作成し、実験を通してその妥当性を確認した(機械学会で発表予定).(2)上記検討結果をゴム性人工筋をアクチュエータとするサーボ系に適用した.非線形フィードバック+PID制御を行なうことにより、非線形フィードバックを施さない場合に比べ良好な応答が得られた(ロボットメカトロニクス講演会で発表予定、1993年7月).現在、1.で提案したサーボ系設計法をこの空気圧アクチュエータ系へ適用する準備を進めている.

这项研究的目的是建立一个数字式式最佳设计理论，该理论考虑了结构特征和非线性的效果，将其应用于气压执行器的控制，并确认其有效性。 1。基于数字强大的伺服设计理论：（1）基于Discrypta表达式得出的特征波动和非线性的鲁棒稳定条件（在1992年12月15日宣布，1992年12月15日宣布，1992年12月（2）基于混合状态空间表达式的数字控制系统中的最佳设计方法（H_2/H__为最佳控制）（在1992年5月在21st Control Theoperium上宣布）。（计划在1993年5月的22届控制理论研讨会上宣布）。目前，基于这些结果，我们正在评估提出的新的数字鲁棒伺服设计方法，例如定量评估可接受的特征波动与非线性形状和采样周期的大小之间的关系。 2。考虑到气压伺服系统的每个元素的新型非线性模型，以考虑到气压执行器的特征波动和非线性：（1）创建了一个新的空气压力伺服元素的新非线性模型，并通过实验确认了其有效性（计划在机械社会中宣布）2）上述审查结果是通过基于橡胶的肌肉作为执行器的伺服系统。 - 获得了线性反馈（1993年7月，我们正在宣布机器人机器人的演讲）。