優美な印像を与えるロボットハンドの動作生成

给人优雅印象的机器人手部动作生成

基本信息

批准号：
18650046
负责人：
上田悦子
金额：
$ 2.11万
依托单位：
Nara Sangyo University (2007)Nara Institute of Science and Technology (2006)
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Exploratory Research
财政年份：
2006
资助国家：
日本
起止时间：
2006 至 2007
项目状态：
已结题

项目摘要

1.優美さの定量的解析本研究課題は,人と係るロボットのやわらかで優美な動作生成を目指しているため,物体の把持・移動のような「日常動作」を対象として,「優美」と「粗雑」な動作特徴の差異を検討する実験を行なった.その結果加速度に着目しBuytendijkが示した「ゆったりとした」特徴を定量的に示した.また作業を行う際に見られる,指先の動作拘束を含む動作(具体的には,ピアノ演奏動作)に関して,上記の対象的な動作の差異を解析する実験を追加した.その結果,多関節生命物体特有の「しなり」動作や,タスク達成に直接関係しない冗長な動きに要因が含まれるという,新しい知見を示した.2.優美さの要因によるロボットハンド動作変形手法の提案・評価解析結果のうち,(1)しなりや冗長動作による「人間らしさ」「優美さ」に関しては,研究計画時には検討していなかったピアノ演奏動作の解析が,手指運動解析・適用動作として有効である事が確認されたため,ピアノ演奏動作生成シミュレータの作成に着手した(ロボティクス・メカトロニクス講i演会2008で発表予定).(2)物体の把持・移動タスクより得られた,低い速度ピークと低い値で安定した加速度による優美さの,ロボットハンド動作への適用は,手法検討中である.研究計画では我々のグループが開発しているNAIST-HAND2号機を用いる予定であったが,ハードウエアの完成が遅れており,シミュレータやヒューマノイドロボットの上半身動作を併用して,動作変形手法を適用するためにシステムの開発を行っている.学会発表では,多くの研究者・企業からの興味の声があり,論文誌への推薦もあった.本提案のへの期待は大きく優美動作生成手法確立への重要な研究を立ち上げることができた.助成対象期間終了後も,さらに実験・解析等行っており,現在は茶道師範によるお点前時の滑らかな動作の解析を行っている.

1。对恩典的定量分析该研究主题旨在在人类和机器人之间产生柔和而优雅的动作，我们进行了一个实验，以研究“伟大”和“粗糙”运动特征，以“日常运动”（例如抓地对象和移动物体）之间的差异。结果，我们专注于加速度，并定量显示了BuyTendijk所显示的“慢速”功能。同样，关于涉及限制指尖运动（特别是钢琴弹奏动作）的运动，上述动作包括指尖运动的运动约束（具体是钢琴弹奏动作）。添加了一个实验来分析目标运动的差异。结果，我们提出了新的发现，即在多关节生命对象和冗余动作的“挠曲”运动中包含了因素，这些动作与任务成就无直接相关。2。在基于恩典的因素（1）对机器人手运动变形技术的提案和评估分析的结果中，（1）由于弯曲和冗余运动引起的“人性”和“伟大”，对钢琴弹奏动作的分析在研究计划中未考虑，被用作手动运动分析和应用程序动作。正如确认它是有效的那样，我们开始创建一个钢琴性能运动生成模拟器（将在2008年的Robotics和Mechatronics讲座上介绍）。（2）当前正在考虑从对象的握把和移动任务获得的低速峰和稳定加速度的宽限期。在我们的研究计划中，我们计划使用小组开发的Naist Hand单位2，但硬件的完成延迟了。正在开发该系统，以使用模拟器和人形机器人与上身运动结合使用运动转换技术。许多研究人员和公司对会议的演讲感兴趣，并且对杂志也提出了建议。对该提案的期望很高，并且对建立一种创造精美运动的方法的重要研究已经建立。即使在赠款期结束之后，该系统也已被进一步进行实验和分析，目前正在茶仪式讲师进行测试时分析平稳运动。