可重构模块化机器人位置统一逆解建模及通用算法研究

结题报告
项目介绍
AI项目解读

基本信息

  • 批准号：
    50775012
  • 项目类别：
    面上项目
  • 资助金额：
    27.0万
  • 负责人：
    廖启征
  • 依托单位：
    北京邮电大学
  • 学科分类：
    E0501.机器人与机构学
  • 结题年份：
    2010
  • 批准年份：
    2007
  • 项目状态：
    已结题
  • 起止时间：
    2008-01-01 至2010-12-31

项目摘要

由转动副（R）、移动副（P）及圆柱副（C）三种运动副组成的串联机器人机构有近百种，其位置逆解算法及控制软件各不相同。找到一种统一的数学建模方法以减少机构的种类，并建立统一的求解办法，编写统一的求解软件，对于机器人的设计与生产将很有帮助。可重构模块机器人的结构与尺寸可以随时改变，更需要一个与之相适应的控制软件。倍四元数不同于对偶四元数，是最近几年出现的新的数学建模工具。它把刚体三维空间的转动和移动统一为四维空间的纯转动，从而减少了机构的种类，且避免了由于纯粹移动造成逆解的蜕化和奇异性等问题。该方法与Groebner基的求解方法相结合，有希望解决统一建模和求解的问题。本项目将探索由R、P、C副组成的串联机器人以及它们在特殊尺寸情况下的数学建模及运动学反解的通用算法，并编写通用的计算软件。为串联机器人的设计者提供一个辅助的设计、计算工具，同时也为可重构模块化机器人控制提供实时反解的计算方法。

结项摘要

项目成果

期刊论文数量（25）
专著数量（0）
科研奖励数量（0）
会议论文数量（2）
专利数量（6）
基于Groebner-Sylvester法的一般6-6型台体并联机构位置正解
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    西安交通大学学报
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    庄育锋;廖启征;徐强;魏世民;黄昔光
  • 通讯作者：
    黄昔光
一种9杆巴氏桁架的位移分析
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    机械设计与研究
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    陆震;廖启征;王品
  • 通讯作者：
    王品
连杆机构运动学几何代数求解综述
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    北京邮电大学学报
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    廖启征
  • 通讯作者：
    廖启征
基于共形几何代数的一种平面并联机构位置正解
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    北京邮电大学学报
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    廖启征;魏世民;李瑞华;倪振松
  • 通讯作者：
    倪振松
空间6R机器人位置反解的对偶四元数法
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    机械工程学报
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    廖启征;李瑞华;魏世民;倪振松
  • 通讯作者：
    倪振松

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其他文献

一种前轮驱动自行车机器人的原地回转运动控制与实现
  • DOI：
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  • 发表时间：
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  • 期刊：
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    --
  • 作者：
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  • 通讯作者：
    郭磊
45度车把转角下前轮驱动自行车机器人的定车运动
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    2012
  • 期刊：
    机械工程学报
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    黄用华;廖启征;魏世民;郭磊
  • 通讯作者：
    郭磊
自行车机器人动力学建模与 MIMO
  • DOI：
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  • 发表时间：
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  • 期刊：
    北京邮电大学学报，2007，30（1）：P80-84
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    郭磊;廖启征;魏世民
  • 通讯作者：
    魏世民
前轮驱动自行车机器人直线运动的控制实现
  • DOI：
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  • 发表时间：
    2012
  • 期刊：
    北京邮电大学学报
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    黄用华;廖启征;魏世民;郭磊
  • 通讯作者：
    郭磊
基于邻接图的变胞机构的矩阵描述及演算
  • DOI：
    10.13190/j.jbupt.2014.04.001
  • 发表时间：
    2014
  • 期刊：
    北京邮电大学学报
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    白国超;李端玲;魏世民;廖启征;戴建生
  • 通讯作者：
    戴建生

其他文献

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廖启征的其他基金

基于傅氏级数和代数法的连杆轨迹综合研究
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课题项目：调控A型流感病毒诱导IFN-β表达的机制研究

AI项目摘要：

本研究聚焦于TRIM2蛋白在A型流感病毒诱导的IFN-β表达中的调控机制。A型流感病毒是全球性健康问题，其感染可导致严重的呼吸道疾病。IFN-β作为关键的抗病毒因子，其表达水平对抗病毒防御至关重要。然而，TRIM2如何调控IFN-β的表达尚未明确。本研究假设TRIM2通过与病毒RNA或宿主因子相互作用，影响IFN-β的产生。我们将采用分子生物学、细胞生物学和免疫学方法，探索TRIM2与A型流感病毒诱导IFN-β表达的关系。预期结果将揭示TRIM2在抗病毒免疫反应中的作用，为开发新的抗病毒策略提供理论基础。该研究对理解宿主抗病毒机制具有重要科学意义，并可能对临床治疗流感病毒感染提供新的视角。

AI项目思路：

科学问题：TRIM2如何调控A型流感病毒诱导的IFN-β表达？
前期研究：已有研究表明TRIM2参与抗病毒反应，但其具体机制尚不明确。
研究创新点：本研究将深入探讨TRIM2在IFN-β表达中的直接作用机制。
技术路线：包括病毒学、分子生物学、细胞培养和免疫检测技术。
关键技术：TRIM2与病毒RNA的相互作用分析，IFN-β启动子活性检测。
实验模型：使用A型流感病毒感染的细胞模型进行研究。

AI技术路线图

        graph TD
          A[研究起始] --> B[文献回顾与假设提出]
          B --> C[实验设计与方法学准备]
          C --> D[A型流感病毒感染模型建立]
          D --> E[TRIM2与病毒RNA相互作用分析]
          E --> F[TRIM2对IFN-β启动子活性的影响]
          F --> G[IFN-β表达水平测定]
          G --> H[TRIM2功能丧失与获得研究]
          H --> I[数据收集与分析]
          I --> J[结果解释与科学验证]
          J --> K[研究结论与未来方向]
          K --> L[研究结束]
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