多柔性臂空间机器人系统的动力学、控制

结题报告
项目介绍
AI项目解读

基本信息

  • 批准号：
    10672040
  • 项目类别：
    面上项目
  • 资助金额：
    30.0万
  • 负责人：
    陈力
  • 依托单位：
    福州大学
  • 学科分类：
    A0704.多体与高维系统非线性动力学
  • 结题年份：
    2009
  • 批准年份：
    2006
  • 项目状态：
    已结题
  • 起止时间：
    2007-01-01 至2009-12-31

项目摘要

用于空间站、航天飞机的多臂空间机器人系统，和平时期能够替代宇航员完成太空作业、太空实验以及大型空间站在轨组装工作，并是释放、回收及维修失效卫星的有利工具；战时则是俘获、破坏敌方各类卫星系统的有效武器；因此成为空间技术大国争先研究的对象。由于空间机器人处于太空失重状态，系统经常满足动量守恒、动量矩守恒或动量与动量矩均守恒的动力学约束(后者还是非完整约束)；此外当这些臂共同持有同一载荷时，系统还将引入接触几何约束；且由于技术和发射费用的原因，机械臂的柔性不可忽略！故多柔性臂空间机器人的动力学与控制问题远较地面机器人复杂，有许多富有挑战意义的理论问题需要得到解决，其研究有重大的理论和实际意义。我们将系统地分析此类空间机器人系统的运动学、动力学特性，以克服非完整动力学约束、接触几何约束及机械臂柔性的引入，对控制系统设计产生的影响，给出各种复杂工况条件下多柔性臂空间机器人各类任务操作的有效控制方法。

结项摘要

项目成果

期刊论文数量（32）
专著数量（0）
科研奖励数量（0）
会议论文数量（18）
专利数量（0）
双臂空间机器人系统末端惯性空间轨迹的反馈跟踪控制
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    力学季刊，2007.9, 28(3):455-460
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
  • 通讯作者：
漂浮基柔性空间机械臂基于Backstepping控制策略设计的姿态、关节运动控制
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    工程力学，2009.10, 26(10)
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
  • 通讯作者：
双臂空间机器人惯性空间轨迹跟踪的鲁棒混合自适应控制
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    工程力学，2008.12, 25(12)
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
  • 通讯作者：
漂浮基柔性空间机械臂姿态与关节协调运动的Terminal滑模控制
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    动力学与控制学报，2009.6, 7(2)
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
  • 通讯作者：
双臂空间机器人关节运动的一种增广鲁棒控制方法
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    空间科学学报，2007.9, 27(5):435-440
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
  • 通讯作者：

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其他文献

关于LAMOST天体测量标准天区选择
  • DOI：
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  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    2005，天文学进展， Vol.23，No.2，p.190
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    金文敬;陈力
  • 通讯作者：
    陈力
输入力矩受限情况下漂浮基空间机械臂的鲁棒自适应混合控制
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    2013
  • 期刊：
    工程力学
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
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  • 通讯作者：
    陈力
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  • DOI：
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  • 发表时间：
    2013
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  • 通讯作者：
    王琳琳
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  • 发表时间：
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  • 通讯作者：
    关瑞明
柔性关节-柔性臂空间机器人的神经网络自适应反演控制及双重柔性振动抑制
  • DOI：
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  • 发表时间：
    2014
  • 期刊：
    计算力学学报
  • 影响因子：
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  • 作者：
    梁捷;陈力
  • 通讯作者：
    陈力

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陈力的其他基金

漂浮基柔性关节、柔性臂空间机器人系统动力学、控制及柔性振动分级主动抑制
  • 批准号：
    11372073
  • 批准年份：
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  • 资助金额：
    80.0 万元
  • 项目类别：
    面上项目
漂浮基空间机器人在轨捕获卫星过程的接触、碰撞动力学分析与控制
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    11072061
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  • 批准号：
    10372022
  • 批准年份：
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  • 资助金额：
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  • 项目类别：
    面上项目
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  • 批准号：
    19872032
  • 批准年份：
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  • 资助金额：
    9.0 万元
  • 项目类别：
    面上项目

相似国自然基金

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相似海外基金

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AI项目解读示例

课题项目：调控A型流感病毒诱导IFN-β表达的机制研究

AI项目摘要：

本研究聚焦于TRIM2蛋白在A型流感病毒诱导的IFN-β表达中的调控机制。A型流感病毒是全球性健康问题，其感染可导致严重的呼吸道疾病。IFN-β作为关键的抗病毒因子，其表达水平对抗病毒防御至关重要。然而，TRIM2如何调控IFN-β的表达尚未明确。本研究假设TRIM2通过与病毒RNA或宿主因子相互作用，影响IFN-β的产生。我们将采用分子生物学、细胞生物学和免疫学方法，探索TRIM2与A型流感病毒诱导IFN-β表达的关系。预期结果将揭示TRIM2在抗病毒免疫反应中的作用，为开发新的抗病毒策略提供理论基础。该研究对理解宿主抗病毒机制具有重要科学意义，并可能对临床治疗流感病毒感染提供新的视角。

AI项目思路：

科学问题：TRIM2如何调控A型流感病毒诱导的IFN-β表达？
前期研究：已有研究表明TRIM2参与抗病毒反应，但其具体机制尚不明确。
研究创新点：本研究将深入探讨TRIM2在IFN-β表达中的直接作用机制。
技术路线：包括病毒学、分子生物学、细胞培养和免疫检测技术。
关键技术：TRIM2与病毒RNA的相互作用分析，IFN-β启动子活性检测。
实验模型：使用A型流感病毒感染的细胞模型进行研究。

AI技术路线图

        graph TD
          A[研究起始] --> B[文献回顾与假设提出]
          B --> C[实验设计与方法学准备]
          C --> D[A型流感病毒感染模型建立]
          D --> E[TRIM2与病毒RNA相互作用分析]
          E --> F[TRIM2对IFN-β启动子活性的影响]
          F --> G[IFN-β表达水平测定]
          G --> H[TRIM2功能丧失与获得研究]
          H --> I[数据收集与分析]
          I --> J[结果解释与科学验证]
          J --> K[研究结论与未来方向]
          K --> L[研究结束]
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