多臂空间机器人协调操作的运动学动力学与控制

结题报告
项目介绍
AI项目解读

基本信息

  • 批准号：
    10372022
  • 项目类别：
    面上项目
  • 资助金额：
    23.0万
  • 负责人：
    陈力
  • 依托单位：
    福州大学
  • 学科分类：
    A0704.多体与高维系统非线性动力学
  • 结题年份：
    2006
  • 批准年份：
    2003
  • 项目状态：
    已结题
  • 起止时间：
    2004-01-01 至2006-12-31

项目摘要

用于空间站、航天飞机及机动卫星的多臂空间机器人系统，是未来空间活动的重要工具。在和平时期，它们能够代替宇航员完成太空作业、太空实验以及大型空间站的在轨组装工作，并是释放、回收及维修失效卫星的有利工具；在战时，则是俘获、破坏敌方各类卫星系统的有效武器；因此成为我国及几个空间技术大国争先研究的对象。由于空间机器人的载体处于太空失重状态，系统经常满足动量守恒、动量矩守恒或动量与动量矩均守恒的动力学约束，且后两者是非完整约束；此外，当这些臂共同持有载荷时，系统还将引入接触几何约束。因此多臂空间机器人的运动学、动力学与控制问题远较地面同类机器人复杂，有许多富有挑战意义的理论问题需要得到解决，其研究有重大的理论和实际意义。我们将系统地分析此类空间机器人系统的运动学、动力学特性，以克服非完整动力学约束及接触几何约束的引入，对控制系统设计产生的影响，给出各种工况条件下多臂空间机器人协调操作的有效控制方法。

结项摘要

项目成果

期刊论文数量（15）
专著数量（0）
科研奖励数量（0）
会议论文数量（22）
专利数量（0）
双臂空间机器人系统运动规划的双
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    空间科学学报. 2005.11, 25(6): 564~568
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    郭益深, 陈力* （代表性论著 2）
  • 通讯作者：
    郭益深, 陈力* （代表性论著 2）
双臂空间机器人姿态调整运动的最
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    空间科学学报. 2006.10, 26(5): 403~408
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    唐晓腾, 陈力*（代表性论著 4）
  • 通讯作者：
    唐晓腾, 陈力*（代表性论著 4）
基于Lyapunov方法的双臂空间机器
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    空间科学学报. 2006.1, 26(1): 75~80
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    郭益深, 陈力* （代表性论著 3）
  • 通讯作者：
    郭益深, 陈力* （代表性论著 3）
参数不确定空间机械臂系统的鲁棒
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    控制理论与应用. 2004.8, 21(4): 512~516
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    陈力*
  • 通讯作者：
    陈力*
双臂空间机器人系统末端惯性空间
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    力学季刊 （已录用，待发表）
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    葛景华, 陈力*
  • 通讯作者：
    葛景华, 陈力*

数据更新时间：{{ journalArticles.updateTime }}

{{ item.title }}
{{ item.translation_title }}
  • DOI：
    {{ item.doi || "--"}}
  • 发表时间：
    {{ item.publish_year || "--" }}
  • 期刊：
    {{ item.journal_name }}
  • 影响因子：
    {{ item.factor || "--"}}
  • 作者：
    {{ item.authors }}
  • 通讯作者：
    {{ item.author }}

数据更新时间：{{ journalArticles.updateTime }}

{{ item.title }}
  • 作者：
    {{ item.authors }}

数据更新时间：{{ monograph.updateTime }}

{{ item.title }}
  • 作者：
    {{ item.authors }}

数据更新时间：{{ sciAawards.updateTime }}

{{ item.title }}
  • 作者：
    {{ item.authors }}

数据更新时间：{{ conferencePapers.updateTime }}

{{ item.title }}
  • 作者：
    {{ item.authors }}

数据更新时间：{{ patent.updateTime }}

其他文献

肿瘤相关抗原GC 结合因子2 shＲNA 表达载体的构建及鉴定
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    2013
  • 期刊：
    细胞与分子免疫学杂志
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    罗国容;晁耐霞;蒋日婷;马平;陈德风;陈力;吴博;黄天明;莫发荣
  • 通讯作者：
    莫发荣
Transmission Properties of a New Glass Ceramic and Doped with Co2+ as Saturable Absorber for 1.54 m Er Glass Short Pulse Laser
掺杂Co2作为1.54饱和吸收体的新型玻璃陶瓷的传输性能
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    Journal of Wuhan University of Technology-Mater. Sci. Ed.
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    于春雷;陈力;冯素雅;何冬兵;王孟;胡丽丽
  • 通讯作者：
    胡丽丽
柔性关节-柔性臂空间机器人的神经网络自适应反演控制及双重柔性振动抑制
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    2014
  • 期刊：
    计算力学学报
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    梁捷;陈力
  • 通讯作者：
    陈力
柔性空间机械臂捕获卫星过程的碰撞动力学、镇定控制和柔性振动线性二次最优抑制
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    2014
  • 期刊：
    空间科学学报
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    董楸煌;陈力
  • 通讯作者：
    陈力
金属有机化合物化学气相沉积法制备铱薄膜的研究
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    稀有金属
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    王云;胡昌义;蔡宏中;陈力
  • 通讯作者：
    陈力

其他文献

{{ item.title }}
{{ item.translation_title }}
  • DOI：
    {{ item.doi || "--" }}
  • 发表时间：
    {{ item.publish_year || "--"}}
  • 期刊：
    {{ item.journal_name }}
  • 影响因子：
    {{ item.factor || "--" }}
  • 作者：
    {{ item.authors }}
  • 通讯作者：
    {{ item.author }}
empty
内容获取失败，请点击重试
重试联系客服
title开始分析
查看分析示例
此项目为已结题，我已根据课题信息分析并撰写以下内容，帮您拓宽课题思路：

AI项目思路

AI技术路线图

陈力的其他基金

漂浮基柔性关节、柔性臂空间机器人系统动力学、控制及柔性振动分级主动抑制
  • 批准号：
    11372073
  • 批准年份：
    2013
  • 资助金额：
    80.0 万元
  • 项目类别：
    面上项目
漂浮基空间机器人在轨捕获卫星过程的接触、碰撞动力学分析与控制
  • 批准号：
    11072061
  • 批准年份：
    2010
  • 资助金额：
    38.0 万元
  • 项目类别：
    面上项目
多柔性臂空间机器人系统的动力学、控制
  • 批准号：
    10672040
  • 批准年份：
    2006
  • 资助金额：
    30.0 万元
  • 项目类别：
    面上项目
浮动基座挠性空间机械臂系统的动力学与控制
  • 批准号：
    19872032
  • 批准年份：
    1998
  • 资助金额：
    9.0 万元
  • 项目类别：
    面上项目

相似国自然基金

{{ item.name }}
  • 批准号：
    {{ item.ratify_no }}
  • 批准年份：
    {{ item.approval_year }}
  • 资助金额：
    {{ item.support_num }}
  • 项目类别：
    {{ item.project_type }}

相似海外基金

{{ item.name }}
{{ item.translate_name }}
  • 批准号：
    {{ item.ratify_no }}
  • 财政年份：
    {{ item.approval_year }}
  • 资助金额：
    {{ item.support_num }}
  • 项目类别：
    {{ item.project_type }}
{{ showInfoDetail.title }}

作者：{{ showInfoDetail.author }}

知道了

AI项目解读示例

课题项目：调控A型流感病毒诱导IFN-β表达的机制研究

AI项目摘要：

本研究聚焦于TRIM2蛋白在A型流感病毒诱导的IFN-β表达中的调控机制。A型流感病毒是全球性健康问题，其感染可导致严重的呼吸道疾病。IFN-β作为关键的抗病毒因子，其表达水平对抗病毒防御至关重要。然而，TRIM2如何调控IFN-β的表达尚未明确。本研究假设TRIM2通过与病毒RNA或宿主因子相互作用，影响IFN-β的产生。我们将采用分子生物学、细胞生物学和免疫学方法，探索TRIM2与A型流感病毒诱导IFN-β表达的关系。预期结果将揭示TRIM2在抗病毒免疫反应中的作用，为开发新的抗病毒策略提供理论基础。该研究对理解宿主抗病毒机制具有重要科学意义，并可能对临床治疗流感病毒感染提供新的视角。

AI项目思路：

科学问题：TRIM2如何调控A型流感病毒诱导的IFN-β表达？
前期研究：已有研究表明TRIM2参与抗病毒反应，但其具体机制尚不明确。
研究创新点：本研究将深入探讨TRIM2在IFN-β表达中的直接作用机制。
技术路线：包括病毒学、分子生物学、细胞培养和免疫检测技术。
关键技术：TRIM2与病毒RNA的相互作用分析，IFN-β启动子活性检测。
实验模型：使用A型流感病毒感染的细胞模型进行研究。

AI技术路线图

        graph TD
          A[研究起始] --> B[文献回顾与假设提出]
          B --> C[实验设计与方法学准备]
          C --> D[A型流感病毒感染模型建立]
          D --> E[TRIM2与病毒RNA相互作用分析]
          E --> F[TRIM2对IFN-β启动子活性的影响]
          F --> G[IFN-β表达水平测定]
          G --> H[TRIM2功能丧失与获得研究]
          H --> I[数据收集与分析]
          I --> J[结果解释与科学验证]
          J --> K[研究结论与未来方向]
          K --> L[研究结束]
关闭
close
客服二维码