并联机构性能评价新指标及其应用研究

结题报告
项目介绍
AI项目解读

基本信息

  • 批准号：
    50775118
  • 项目类别：
    面上项目
  • 资助金额：
    28.0万
  • 负责人：
    刘辛军
  • 依托单位：
    清华大学
  • 学科分类：
    E0501.机器人与机构学
  • 结题年份：
    2010
  • 批准年份：
    2007
  • 项目状态：
    已结题
  • 起止时间：
    2008-01-01 至2010-12-31

项目摘要

并联机构已经被研究了20多年，从一开始，该类机构的性能分析与评价以及设计就沿用了串联机器人的相关理论，并延续至今。然而，该类机构的应用特别是在机床领域的推广带来的问题如精度等等，使人们对这类机构的性能评价和设计产生质疑。因此，如何提出实用型性能指标并依此来设计并联机构及其相关装备是研究者一直探索的焦点之一。.本项目首先研究并联机构的主题功能和力传递特性，以提出能够合理评价其主题性能的新型指标为研究目标，并同时研究新指标与机构其它相关性能(如精度、刚度等性能)和制造工艺的关系，以及新型指标在并联机构及其装备设计中的应用，最后通过实验验证新指标的合理性。提出的新型性能指标将克服现有广泛流行同时被质疑的性能指标的缺点和局限性，例如：与坐标系有关、无确切物理意义等等，项目选题具有明显的理论和应用需求，研究结果将对并联机构研究以及相关装备的自主创新设计和工程应用具有重要的现实意义。

结项摘要

项目成果

期刊论文数量（12）
专著数量（1）
科研奖励数量（0）
会议论文数量（6）
专利数量（3）
Dynamic performance comparison and counterweight optimization of two 3-DOF parallel manipulators for a new hybrid machine tool
新型混合机床两个三自由度并联机械臂动态性能对比及配重优化
  • DOI：
    10.1016/j.mechmachtheory.2010.06.009
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    MECHANISM AND MACHINE THEORY
  • 影响因子：
    5.2
  • 作者：
    Liu; Xin-Jun;Li; Yuwen;Wang; Jinsong;Wang; Li-Ping
  • 通讯作者：
    Li-Ping
Optimal Design of Spherical 5R Parallel Manipulators Considering the Motion/Force Transmissibility
考虑运动/力传递性的球形5R并联机械臂优化设计
  • DOI：
    10.1115/1.4001129
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    Journal of Mechanical Design
  • 影响因子：
    3.3
  • 作者：
    Wu; Chao;Liu; Xin-Jun;Wang; Liping;Wang; Jinsong
  • 通讯作者：
    Jinsong
Optimum design of a planar parallel robot based on force transmissibility
基于力传递性的平面并联机器人优化设计
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    Qinghua Daxue Xuebao/Journal of Tsinghua University
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    张立杰;王立平;刘辛军;吴泽启
  • 通讯作者：
    吴泽启
Step kinematic calibration of a 3-DOF planar parallel kinematic machine tool
三自由度平面并联运动机床的步进运动校准
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    Science in China(中国科学),Series E: Technological Sciences
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    Li Tiemin;Wang Jinsong;Chang Peng;Liu Xinjun;Guan Liwen
  • 通讯作者：
    Guan Liwen
平面三自由度冗余并联机床的分步自标定方法
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    清华大学学报(自然科学版)
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    常鹏;刘辛军;李铁民
  • 通讯作者：
    李铁民

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其他文献

[PP]S类并联机器人机构姿态描述方法
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    机械工程学报
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    吴超;BONEVI;汪劲松;刘辛军
  • 通讯作者：
    刘辛军
Motion/force constrainability analysis of lower-mobility parallel manipulators
低移动性并联机械臂的运动/力约束分析
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    2014
  • 期刊：
    Journal of Mechanisms and Robotics
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    刘辛军;陈祥;Nahon M.
  • 通讯作者：
    Nahon M.
平动并联机构标定中一种简单测量方案的设计方法
  • DOI：
    10.1057/9781137328670_10
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    机械工程学报
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    李铁民;刘辛军;常鹏;汪劲松
  • 通讯作者：
    汪劲松
Modular design of typical rigid links in parallel kinematic machines: Classification and topology optimization
并联运动机中典型刚性连杆的模块化设计：分类和拓扑优化
  • DOI：
    10.23919/ofc49934.2023.10116996
  • 发表时间：
    2012
  • 期刊：
    Frontiers of Mechanical Engineering
  • 影响因子：
    4.5
  • 作者：
    刘辛军;陈祥;李志东
  • 通讯作者：
    李志东
一种新型虚拟中心并联机构的误差灵敏度分析
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    2013
  • 期刊：
    机械工程学报
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    谢福贵;刘辛军;陈禹臻
  • 通讯作者：
    陈禹臻

其他文献

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刘辛军的其他基金

大型回转薄壁件多机器人阵列协同加工基础与集成验证
  • 批准号：
    92148301
  • 批准年份：
    2021
  • 资助金额：
    780 万元
  • 项目类别：
    专项基金项目
IEEE自动化、控制与智能系统中的网络信息技术
  • 批准号：
  • 批准年份：
    2019
  • 资助金额：
    8 万元
  • 项目类别：
    专项基金项目
便携式刚柔耦合加工机器人的高能效设计与精度保障方法研究
  • 批准号：
    91748205
  • 批准年份：
    2017
  • 资助金额：
    285.0 万元
  • 项目类别：
    重大研究计划
基于传递、约束和输出特性的并联机构性能评价体系及应用
  • 批准号：
    51375251
  • 批准年份：
    2013
  • 资助金额：
    90.0 万元
  • 项目类别：
    面上项目
高灵活度虚拟中心并联机构设计理论与应用
  • 批准号：
    51075222
  • 批准年份：
    2010
  • 资助金额：
    38.0 万元
  • 项目类别：
    面上项目
机器人机构优化设计新方法理论体系及关键技术研究
  • 批准号：
    50505023
  • 批准年份：
    2005
  • 资助金额：
    24.0 万元
  • 项目类别：
    青年科学基金项目

相似国自然基金

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  • 批准号：
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  • 批准年份：
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  • 资助金额：
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  • 项目类别：
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相似海外基金

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  • 项目类别：
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AI项目解读示例

课题项目：调控A型流感病毒诱导IFN-β表达的机制研究

AI项目摘要：

本研究聚焦于TRIM2蛋白在A型流感病毒诱导的IFN-β表达中的调控机制。A型流感病毒是全球性健康问题，其感染可导致严重的呼吸道疾病。IFN-β作为关键的抗病毒因子，其表达水平对抗病毒防御至关重要。然而，TRIM2如何调控IFN-β的表达尚未明确。本研究假设TRIM2通过与病毒RNA或宿主因子相互作用，影响IFN-β的产生。我们将采用分子生物学、细胞生物学和免疫学方法，探索TRIM2与A型流感病毒诱导IFN-β表达的关系。预期结果将揭示TRIM2在抗病毒免疫反应中的作用，为开发新的抗病毒策略提供理论基础。该研究对理解宿主抗病毒机制具有重要科学意义，并可能对临床治疗流感病毒感染提供新的视角。

AI项目思路：

科学问题：TRIM2如何调控A型流感病毒诱导的IFN-β表达？
前期研究：已有研究表明TRIM2参与抗病毒反应，但其具体机制尚不明确。
研究创新点：本研究将深入探讨TRIM2在IFN-β表达中的直接作用机制。
技术路线：包括病毒学、分子生物学、细胞培养和免疫检测技术。
关键技术：TRIM2与病毒RNA的相互作用分析，IFN-β启动子活性检测。
实验模型：使用A型流感病毒感染的细胞模型进行研究。

AI技术路线图

        graph TD
          A[研究起始] --> B[文献回顾与假设提出]
          B --> C[实验设计与方法学准备]
          C --> D[A型流感病毒感染模型建立]
          D --> E[TRIM2与病毒RNA相互作用分析]
          E --> F[TRIM2对IFN-β启动子活性的影响]
          F --> G[IFN-β表达水平测定]
          G --> H[TRIM2功能丧失与获得研究]
          H --> I[数据收集与分析]
          I --> J[结果解释与科学验证]
          J --> K[研究结论与未来方向]
          K --> L[研究结束]
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