机器人机构优化设计新方法理论体系及关键技术研究

结题报告
项目介绍
AI项目解读

基本信息

  • 批准号：
    50505023
  • 项目类别：
    青年科学基金项目
  • 资助金额：
    24.0万
  • 负责人：
    刘辛军
  • 依托单位：
    清华大学
  • 学科分类：
    E0501.机器人与机构学
  • 结题年份：
    2008
  • 批准年份：
    2005
  • 项目状态：
    已结题
  • 起止时间：
    2006-01-01 至2008-12-31

项目摘要

本项目以机器人机构优化设计新方法理论为研究目标，针对该领域中存在的若干关键且急需解决的问题，提出一种新颖通用的无量纲化方法，构建一个完整的设计空间，给出统一的性能指标合理定义方案，探讨如何获得所有可能优化设计结果的可行方法，形成一种新颖的可用于机器人机构优化设计的方法理论体系，并详细研究和解决构成该理论体系的关键技术，最终开发出一种灵活通用的优化设计系统。该新理论方法的提出和实现，将使理论研究成果更好地应用于串、并联机器人机构和相关设备的实际设计中，极大地降低机器人机构优化设计的成本，提高优化设计结果的多样性和对不同应用对象的适应性，为机器人机构的发展提供坚实的理论积累和有益的应用支持。该项目的立项和实施将促进机器人机构在工业中的应用，并推动机构学科的进一步发展。

结项摘要

项目成果

期刊论文数量（12）
专著数量（0）
科研奖励数量（0）
会议论文数量（5）
专利数量（1）
Orientation capability, error analysis, and dimensional optimization of two articulated tool heads with parallel kinematics
具有并联运动学的两个铰接工具头的定向能力、误差分析和尺寸优化
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    JOURNAL OF MANUFACTURING SCIENCE AND ENGINEERING-TRANSACTIONS OF THE ASME
  • 影响因子：
    4
  • 作者：
    Bonev; Ilian A.;Liu; Xin-Jun
  • 通讯作者：
    Xin-Jun
Performance atlases and optimum design of planar 5R symmetrical parallel mechanisms
平面5R对称并联机构性能图集及优化设计
  • DOI：
    10.1016/j.mechmachtheory.2005.05.003
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    Mechanism and Machine Theory
  • 影响因子：
    5.2
  • 作者：
    Pritschow; G;Wang; JS;Liu; XJ
  • 通讯作者：
    XJ
Optimum design of the 5R symmetrical parallel manipulator with a surrounded and good-condition workspace
工作空间包围良好的5R对称并联机械手优化设计
  • DOI：
    10.1016/j.robot.2005.11.002
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    Robotics and Autonomous Systems
  • 影响因子：
    4.3
  • 作者：
    Wang; J;Zheng; HJ;Liu; XJ
  • 通讯作者：
    XJ
基于集合理论的并联机构精度分析方法
  • DOI：
    10.1103/physrevfluids.5.084304
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    清华大学学报(自然科学版)
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    李铁民;刘辛军;常鹏
  • 通讯作者：
    常鹏
Inverse Dynamics of the HALF Parallel Manipulator with Revolute Actuators
带旋转执行器的半并联机械手的逆动力学
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    Nonlinear Dynamics
  • 影响因子：
    5.6
  • 作者：
    Xin-Jun Liu;Stefan Staicu;Jinsong Wang
  • 通讯作者：
    Jinsong Wang

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其他文献

平动并联机构标定中一种简单测量方案的设计方法
  • DOI：
    10.1057/9781137328670_10
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    机械工程学报
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    李铁民;刘辛军;常鹏;汪劲松
  • 通讯作者：
    汪劲松
Modular design of typical rigid links in parallel kinematic machines: Classification and topology optimization
并联运动机中典型刚性连杆的模块化设计：分类和拓扑优化
  • DOI：
    10.23919/ofc49934.2023.10116996
  • 发表时间：
    2012
  • 期刊：
    Frontiers of Mechanical Engineering
  • 影响因子：
    4.5
  • 作者：
    刘辛军;陈祥;李志东
  • 通讯作者：
    李志东
一种新型虚拟中心并联机构的误差灵敏度分析
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    2013
  • 期刊：
    机械工程学报
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    谢福贵;刘辛军;陈禹臻
  • 通讯作者：
    陈禹臻
Evaluation of force/ torque transmission quality for parallel manipulators
并联机械手的力/扭矩传递质量评估
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    2015
  • 期刊：
    Journal of Mechanisms and Robotics-Transactions of the ASME
  • 影响因子：
    2.6
  • 作者：
    陈祥;陈超;刘辛军
  • 通讯作者：
    刘辛军
Type Synthesis and Typical Application of 1T2R-Type Parallel Robotic Mechanisms
1T2R型并联机器人机构类型综合及典型应用
  • DOI：
    10.1155/2013/206181
  • 发表时间：
    2013
  • 期刊：
    Mathematical Problems in Engineering
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    谢福贵;刘辛军;李铁民
  • 通讯作者：
    李铁民

其他文献

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刘辛军的其他基金

大型回转薄壁件多机器人阵列协同加工基础与集成验证
  • 批准号：
    92148301
  • 批准年份：
    2021
  • 资助金额：
    780 万元
  • 项目类别：
    专项基金项目
IEEE自动化、控制与智能系统中的网络信息技术
  • 批准号：
  • 批准年份：
    2019
  • 资助金额：
    8 万元
  • 项目类别：
    专项基金项目
便携式刚柔耦合加工机器人的高能效设计与精度保障方法研究
  • 批准号：
    91748205
  • 批准年份：
    2017
  • 资助金额：
    285.0 万元
  • 项目类别：
    重大研究计划
基于传递、约束和输出特性的并联机构性能评价体系及应用
  • 批准号：
    51375251
  • 批准年份：
    2013
  • 资助金额：
    90.0 万元
  • 项目类别：
    面上项目
高灵活度虚拟中心并联机构设计理论与应用
  • 批准号：
    51075222
  • 批准年份：
    2010
  • 资助金额：
    38.0 万元
  • 项目类别：
    面上项目
并联机构性能评价新指标及其应用研究
  • 批准号：
    50775118
  • 批准年份：
    2007
  • 资助金额：
    28.0 万元
  • 项目类别：
    面上项目

相似国自然基金

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  • 批准号：
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  • 批准年份：
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  • 资助金额：
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  • 项目类别：
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相似海外基金

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  • 财政年份：
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  • 项目类别：
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AI项目解读示例

课题项目：调控A型流感病毒诱导IFN-β表达的机制研究

AI项目摘要：

本研究聚焦于TRIM2蛋白在A型流感病毒诱导的IFN-β表达中的调控机制。A型流感病毒是全球性健康问题，其感染可导致严重的呼吸道疾病。IFN-β作为关键的抗病毒因子，其表达水平对抗病毒防御至关重要。然而，TRIM2如何调控IFN-β的表达尚未明确。本研究假设TRIM2通过与病毒RNA或宿主因子相互作用，影响IFN-β的产生。我们将采用分子生物学、细胞生物学和免疫学方法，探索TRIM2与A型流感病毒诱导IFN-β表达的关系。预期结果将揭示TRIM2在抗病毒免疫反应中的作用，为开发新的抗病毒策略提供理论基础。该研究对理解宿主抗病毒机制具有重要科学意义，并可能对临床治疗流感病毒感染提供新的视角。

AI项目思路：

科学问题：TRIM2如何调控A型流感病毒诱导的IFN-β表达？
前期研究：已有研究表明TRIM2参与抗病毒反应，但其具体机制尚不明确。
研究创新点：本研究将深入探讨TRIM2在IFN-β表达中的直接作用机制。
技术路线：包括病毒学、分子生物学、细胞培养和免疫检测技术。
关键技术：TRIM2与病毒RNA的相互作用分析，IFN-β启动子活性检测。
实验模型：使用A型流感病毒感染的细胞模型进行研究。

AI技术路线图

        graph TD
          A[研究起始] --> B[文献回顾与假设提出]
          B --> C[实验设计与方法学准备]
          C --> D[A型流感病毒感染模型建立]
          D --> E[TRIM2与病毒RNA相互作用分析]
          E --> F[TRIM2对IFN-β启动子活性的影响]
          F --> G[IFN-β表达水平测定]
          G --> H[TRIM2功能丧失与获得研究]
          H --> I[数据收集与分析]
          I --> J[结果解释与科学验证]
          J --> K[研究结论与未来方向]
          K --> L[研究结束]
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