基于模糊自适应粒子滤波的图像雅可比在线估计技术

结题报告
项目介绍
AI项目解读

基本信息

  • 批准号：
    60772063
  • 项目类别：
    面上项目
  • 资助金额：
    24.0万
  • 负责人：
    赵清杰
  • 依托单位：
    北京理工大学
  • 学科分类：
    F0116.图像信息处理
  • 结题年份：
    2010
  • 批准年份：
    2007
  • 项目状态：
    已结题
  • 起止时间：
    2008-01-01 至2010-12-31

项目摘要

机器人视觉伺服能够模仿人类的视觉感知及反馈控制功能，引导机器人在不同环境下完成各项操作。基于图像的机器人视觉伺服一般要求图像雅可比矩阵是已知的，因此往往离不开复杂繁琐的标定过程。为了避免这一过程，本项目研究一种基于粒子滤波技术的图像雅可比在线估计技术。着重研究基于多建议分布的粒子滤波采样算法、基于生物进化的非均匀重采样机制以及基于模糊逻辑的粒子数自适应调整算法，建立自适应的状态空间模型，探索出一种图像特征综合提取策略，进行仿真实验和实际实验研究，力求在改进现有粒子滤波算法的基础上，提出一种新的图像雅可比矩阵实时估计技术，进而提出一种新的免标定的机器人视觉伺服方法。该项研究能够为拓宽粒子滤波和机器人视觉伺服的应用领域提供理论支持和关键技术支持，对促进非线性滤波、图像处理与分析、机器人学、计算智能等学科本身的发展以及它们的结合也具有重要的学术价值。

结项摘要

项目成果

期刊论文数量（7）
专著数量（1）
科研奖励数量（0）
会议论文数量（13）
专利数量（1）
Model-free uncalibrated visual servoing using recursive least squares
使用递归最小二乘法的无模型未校准视觉伺服
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    Journal of Computers
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    Hao; Miao;Sun; Zengqi;Deuflhard; Peter;Fujii; Masakazu
  • 通讯作者：
    Masakazu
Robot localization using inertial and vision sensors
使用惯性和视觉传感器进行机器人定位
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    Nanjing Li Gong Daxue Xuebao/Journal of Nanjing University of Science and Technology
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    Hu; Hai-Dong;Zhao; Qing-Jie
  • 通讯作者：
    Qing-Jie
Novel two-step filtering scheme for a logging-while-drilling system
随钻测井系统的新型两步过滤方案
  • DOI：
    10.1016/j.cpc.2009.04.011
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    Computer Physics Communications
  • 影响因子：
    6.3
  • 作者：
    Hu; Huosheng;Zhao; Qingjie;Zhang; Baojun
  • 通讯作者：
    Baojun
Appearance-based robot visual servo via a wavelet neural network
通过小波神经网络的基于外观的机器人视觉伺服
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    International Journal of Control Automation and Systems
  • 影响因子：
    3.2
  • 作者：
    Zhao; Qingjie;Sun; Fuchun;Zhu; Jihong;Sun; Zengqi
  • 通讯作者：
    Zengqi
Uncalibrated Ellipse Detected Based Long Range Visual Servoing
基于远距离视觉伺服的未校准椭圆检测
  • DOI：
    10.1039/c8lc01291a
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    International Journal of Factory Automation, Robotics and Soft Computing
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    郝淼
  • 通讯作者：
    郝淼

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其他文献

粒子滤波算法
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    2014
  • 期刊：
    计算机学报
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    王法胜;鲁明羽;赵清杰;袁泽剑
  • 通讯作者：
    袁泽剑
粒子滤波算法
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    2014
  • 期刊：
    计算机学报
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    王法胜;鲁明羽;赵清杰;袁泽剑
  • 通讯作者：
    袁泽剑
基于DCT鉴别分析的掌纹特征提取
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    微计算机信息，23(8-1)，pp.252-253, 2007.9
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    姚永芳;张利萍;赵清杰;荆晓远
  • 通讯作者：
    荆晓远
基于重构粒子滤波算法的目标跟踪
  • DOI：
    10.1038/s41573-020-0081-9
  • 发表时间：
    2015
  • 期刊：
    计算机学报
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    王宇霞;赵清杰;蔡艺明;王博
  • 通讯作者：
    王博
粒子滤波算法及其研究进展
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    计算机学报
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    王法胜;鲁明羽;赵清杰;袁泽剑
  • 通讯作者：
    袁泽剑

其他文献

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AI项目思路

AI技术路线图

赵清杰的其他基金

引入昆虫复视机制的粒子滤波算法及其视觉伺服应用研究
  • 批准号：
    61175096
  • 批准年份：
    2011
  • 资助金额：
    58.0 万元
  • 项目类别：
    面上项目

相似国自然基金

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AI项目解读示例

课题项目：调控A型流感病毒诱导IFN-β表达的机制研究

AI项目摘要：

本研究聚焦于TRIM2蛋白在A型流感病毒诱导的IFN-β表达中的调控机制。A型流感病毒是全球性健康问题，其感染可导致严重的呼吸道疾病。IFN-β作为关键的抗病毒因子，其表达水平对抗病毒防御至关重要。然而，TRIM2如何调控IFN-β的表达尚未明确。本研究假设TRIM2通过与病毒RNA或宿主因子相互作用，影响IFN-β的产生。我们将采用分子生物学、细胞生物学和免疫学方法，探索TRIM2与A型流感病毒诱导IFN-β表达的关系。预期结果将揭示TRIM2在抗病毒免疫反应中的作用，为开发新的抗病毒策略提供理论基础。该研究对理解宿主抗病毒机制具有重要科学意义，并可能对临床治疗流感病毒感染提供新的视角。

AI项目思路：

科学问题：TRIM2如何调控A型流感病毒诱导的IFN-β表达？
前期研究：已有研究表明TRIM2参与抗病毒反应，但其具体机制尚不明确。
研究创新点：本研究将深入探讨TRIM2在IFN-β表达中的直接作用机制。
技术路线：包括病毒学、分子生物学、细胞培养和免疫检测技术。
关键技术：TRIM2与病毒RNA的相互作用分析，IFN-β启动子活性检测。
实验模型：使用A型流感病毒感染的细胞模型进行研究。

AI技术路线图

        graph TD
          A[研究起始] --> B[文献回顾与假设提出]
          B --> C[实验设计与方法学准备]
          C --> D[A型流感病毒感染模型建立]
          D --> E[TRIM2与病毒RNA相互作用分析]
          E --> F[TRIM2对IFN-β启动子活性的影响]
          F --> G[IFN-β表达水平测定]
          G --> H[TRIM2功能丧失与获得研究]
          H --> I[数据收集与分析]
          I --> J[结果解释与科学验证]
          J --> K[研究结论与未来方向]
          K --> L[研究结束]
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