基于耦合传感反馈的鱼游CPG的多模态运动控制

结题报告
项目介绍
AI项目解读

基本信息

  • 批准号：
    60775053
  • 项目类别：
    面上项目
  • 资助金额：
    29.0万
  • 负责人：
    喻俊志
  • 依托单位：
    中国科学院自动化研究所
  • 学科分类：
    F0306.自动化检测技术与装置
  • 结题年份：
    2010
  • 批准年份：
    2007
  • 项目状态：
    已结题
  • 起止时间：
    2008-01-01 至2010-12-31

项目摘要

鱼类在水中的游动本质上是一种具有时空对称性的节律运动，由链式CPG（Central Pattern Generator,中枢模式发生器）产生和控制。本项目以哈佛大学生物学家G. V. Lauder"鱼类有多种运动步态"的观点为引线，针对一类链式鱼游CPG模型的动态特性、行为特性及应用等问题开展研究。主要研究内容包括：结合神经生理学、机器人学、智能控制理论等多方面的理论和方法，构建基于非线性交联振荡器链的新型CPG模型，分析各特征参数变化对游动特性的影响；将环境反馈信息引入CPG控制模型，探讨鱼类多种三维运动模态的在线产生、切换及适应性；并以机器鱼为实验对象，搭建仿生控制系统，对所提理论和方法进行验证。通过理论建模、系统开发到应用实践几方面的工作，不仅可以提高机器鱼的运动稳定性和作业能力，为构建高质量的仿生运动控制系统提供理论指导，而且可以加深对动物运动控制机理及机器智能本质的认识和理解。

结项摘要

项目成果

期刊论文数量（10）
专著数量（0）
科研奖励数量（0）
会议论文数量（21）
专利数量（1）
Intelligent obstacle avoidance for amphibious robot based on infrared sensor
基于红外传感器的两栖机器人智能避障
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    2009
  • 期刊：
    南京理工大学学报(自然科学版)
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    Yang, Qing-Hai;Ding, Rui;Yu, Jun-Zhi;Tan, Min
  • 通讯作者：
    Tan, Min
Dolphin-like propulsive mechanism based on an adjustable Scotch yoke
基于可调节苏格兰轭的海豚式推进机构
  • DOI：
    10.1016/j.mechmachtheory.2008.08.011
  • 发表时间：
    2009-03
  • 期刊：
    Mechanism and Machine Theory
  • 影响因子：
    5.2
  • 作者：
    Wang, Long;Hu, Yonghui;Yu, Junzhi;Huo, Jiyan
  • 通讯作者：
    Huo, Jiyan
Optimal design and motion control of biomimetic robotic fish
仿生机器鱼优化设计与运动控制
  • DOI：
    10.1007/s11432-008-0023-3
  • 发表时间：
    2008-05
  • 期刊：
    中国科学F辑:信息科学(英文版)
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    Wang Long;Yu JunZhi;Zhao Wei;Tan Min
  • 通讯作者：
    Tan Min
Turning control for a modular biomimetic amphibious robot based on variable joint number
基于变关节数的模块化仿生两栖机器人转弯控制
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    机器人
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    Yang, Qinghai;Yu, Junzhi;Ding, Rui;Tan, Min
  • 通讯作者：
    Tan, Min
Dynamic Analysis and Control Synthesis of a Link-Based Dolphin-Like Robot Capable of Three-Dimensional Movements
基于连杆的三维运动类海豚机器人的动态分析与控制综合
  • DOI：
    10.1163/156855309x462592
  • 发表时间：
    2009-01
  • 期刊：
    Advanced Robotics
  • 影响因子：
    2
  • 作者：
    Li, Y. F.;Wang, Long;Yu, Junzhi;Hu, Yonghui
  • 通讯作者：
    Hu, Yonghui

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其他文献

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  • 作者：
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  • 通讯作者：
    喻俊志
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    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
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  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    张鹏;冯静安;宋宝;喻俊志
  • 通讯作者：
    喻俊志
穴盘苗基质力学特性试验
  • DOI：
    10.13733/j.jcam.issn.2095-5553.2020.04.027
  • 发表时间：
    2020
  • 期刊：
    中国农机化学报
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    任志端;王卫兵;冯静安;喻俊志
  • 通讯作者：
    喻俊志
随机激励下防波板数量及组合形式对药箱液体晃动的影响
  • DOI：
    --
  • 发表时间：
    --
  • 期刊：
    石河子大学学报（自然科学版）
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    --
  • 作者：
    王伟军;冯静安;宋宝;喻俊志
  • 通讯作者：
    喻俊志
多自主水下机器人系统研究进展与分析
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    10.13976/j.cnki.xk.2021.0572
  • 发表时间：
    2021
  • 期刊：
    信息与控制
  • 影响因子：
    --
  • 作者：
    喻俊志;周子烨;刘金存
  • 通讯作者：
    刘金存

其他文献

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    面上项目

相似国自然基金

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课题项目：调控A型流感病毒诱导IFN-β表达的机制研究

AI项目摘要：

本研究聚焦于TRIM2蛋白在A型流感病毒诱导的IFN-β表达中的调控机制。A型流感病毒是全球性健康问题，其感染可导致严重的呼吸道疾病。IFN-β作为关键的抗病毒因子，其表达水平对抗病毒防御至关重要。然而，TRIM2如何调控IFN-β的表达尚未明确。本研究假设TRIM2通过与病毒RNA或宿主因子相互作用，影响IFN-β的产生。我们将采用分子生物学、细胞生物学和免疫学方法，探索TRIM2与A型流感病毒诱导IFN-β表达的关系。预期结果将揭示TRIM2在抗病毒免疫反应中的作用，为开发新的抗病毒策略提供理论基础。该研究对理解宿主抗病毒机制具有重要科学意义，并可能对临床治疗流感病毒感染提供新的视角。

AI项目思路：

科学问题：TRIM2如何调控A型流感病毒诱导的IFN-β表达？
前期研究：已有研究表明TRIM2参与抗病毒反应，但其具体机制尚不明确。
研究创新点：本研究将深入探讨TRIM2在IFN-β表达中的直接作用机制。
技术路线：包括病毒学、分子生物学、细胞培养和免疫检测技术。
关键技术：TRIM2与病毒RNA的相互作用分析，IFN-β启动子活性检测。
实验模型：使用A型流感病毒感染的细胞模型进行研究。

AI技术路线图

        graph TD
          A[研究起始] --> B[文献回顾与假设提出]
          B --> C[实验设计与方法学准备]
          C --> D[A型流感病毒感染模型建立]
          D --> E[TRIM2与病毒RNA相互作用分析]
          E --> F[TRIM2对IFN-β启动子活性的影响]
          F --> G[IFN-β表达水平测定]
          G --> H[TRIM2功能丧失与获得研究]
          H --> I[数据收集与分析]
          I --> J[结果解释与科学验证]
          J --> K[研究结论与未来方向]
          K --> L[研究结束]
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