Asservissement du bras JACO à la vision de l'utilisateur

JACO 的保证和使用者的愿景

• 批准号: 486053-2015
• 负责人: Raison, Maxime
• 金额: $ 1.82万
• 依托单位: École Polytechnique de Montréal
• 依托单位国家: 加拿大
• 项目类别: Engage Grants Program
• 财政年份: 2015
• 资助国家: 加拿大
• 起止时间: 2015-01-01 至 2016-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://www.nserc-crsng.gc.ca/ase-oro/Details-Detailles_eng.asp?id=585364
• 关键词: Asservissement; du; bras; JACO; la

JACO est un bras robotisé d'assistance développé par la société canadienne Kinova. Ce robot possède six degrés de liberté et dispose d'un préhenseur à trois doigts fixés à son extrémité. Placé sur le fauteuil roulant de personnes ayant une faiblesse musculaire, ce bras robotisé leur permet d'être largement plus autonomes dans les activités quotidiennes. Les utilisateurs contrôlent le bras via une manette fixée sur l'accoudoir du fauteuil motorisé, qui dispose de 3 modes de mouvement: translation, rotation et préhension de l'effecteur. Si l'utilité d'un tel robot a été mise en évidence, son utilisation requiert une grande concentration et beaucoup d'énergie pour les utilisateurs sévèrement atteints. Ainsi, le temps d'atteinte de certains objets avec JACO peut être long et les manoeuvres complexes, engendrant fatigue et frustration. L'objectif de ce projet est de semi-automatiser la commande du bras robotisé JACO grâce à l'asservissement de l'orientation du préhenseur au regard de l'utilisateur, dans le but de réduire le temps de réalisation des tâches du quotidien. Nous prévoyons de réduire le temps d'atteinte de plus de 50%. Ce projet permettra d'augmenter l'adhésion des patients au bras JACO, et de diversifier la population cible en adaptant le produit à la diversité des troubles musculo-squelettiques. L'intégration de cette technologie avancée permettra une augmentation de la fréquence des activités autonomes et une meilleure intégration et participation sociale des usagers.

JACO 是加拿大 Kinova 公司协助开发的六台机器人。 自由度和处置权是在三件事上解决的。 肌肉发达的人、机器人、大型机器人以及自治系统 日常活动。 机动性包括 3 种运动模式：平移、旋转和效用的控制。 电话机器人是一种证据，使用时需要高度集中和美丽的能量 Ainsi, le temps d'atteinte de certain objectets avec JACO peut être long 等动作复杂，导致疲劳和沮丧。 胸罩机器人指挥官 JACO 优雅地评估了预防者的态度 使用时，请注意日常操作的实现。 温度增加 50%。 人口多样化和肌肉萎缩问题多样化产品的适应者。 先进技术的集成可以增强自主活动的频率 这是用户的最佳集成和社会参与。