Multisensorielle Verfahren zur Bewegungssteuerung sechsbeiniger Schreitroboter

六足步行机器人运动控制的多感官方法

• 批准号: 5383195
• 负责人: Dr. Ulrich Schmucker
• 金额: --
• 依托单位: Hauptabteilung Automatisierung (aufgelöst)
• 依托单位国家: 德国
• 项目类别: Priority Programmes
• 财政年份: 1997
• 资助国家: 德国
• 起止时间: 1996-12-31 至 2001-12-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://gepris.dfg.de/gepris/projekt/5383195?language=en
• 关键词: Multisensorielle; Verfahren; zur; Bewegungssteuerung; sechsbeiniger

Die Arbeit macht sich zum Ziel, die theoretischen Grundlagen zur Multisensorik in Laufmaschinen und deren Steuerungssystem zu bearbeiten und an dem am IFF vorhandenen sechsbeinigen Schreitroboter weiterzuentwickeln. Ein Schwerpunkt liegt in der Weiterentwicklung des Steuerungssystems, um Algorithmen zur Kraftregelung, zur Verarbeitung multisensorieller Signale und zur Bewegungsregelung zu untersuchen. Gleichzeitig soll durch die neue Leistungsfähigkeit des Steuerungssystems ermöglicht werden, komplexere Algorithmen in den oberen Steuerungsebenen zu implementieren. Eine modulare Systemstruktur soll ermöglichen, verschiedene Steuerungsansätze und -algorithmen zu testen. Ein weiterer Schwerpunkt liegt bei theoretischen Untersuchungen zu Kraftwechselwirkungen und in der Weiterentwicklung von Algorithmen zu Kraftwechselwirkungen mit der Umwelt und deren Vorbereitung zur Implementierung. Dabei werden insbesondere Wechselwirkungen beim Laufen über weichen Untergrund untersucht. Laufende Roboter besitzen nicht nur eine außerordentlich flexible Möglichkeit, sich fortzubewegen. Ihr Körper kann als auch bewegliche Plattform zur Ausführung von Serviceoperationen genutzt werden. Dabei tritt der Roboter mit externen Objekten in Kontakt. Dazu notwendige Algorithmen werden weiterentwickelt und experimentell getestet.

科学家正处于世界一生中，世界在不断变化，世界在不断变化，世界在不断变化，世界不成功。 gleichzeitig soll durch die neueleistungsfähigkeitdessteuerungssystemssermöglichtwerden，den oberen steuerungsebenen zu zu amplimentieren的komplexere算法。 Eine Modulare SystemstrukturSollerermöglichen，VerschiedeneSteuerungsätze和-algorithmen Zu testen。 Ein Weiterer schwerpunkt liegt bei bei theoretischen untersuchungen zu kraftwechselwirkungen und in der weiterentwicklung von algorithmen zu zu kraftwechselwirkungen mit der umwelt umwelt Umwelt Umwelt Umwelt Unmwelt Unmwelt Unden vorbereitung Zur Zur emellimentierung。 Dabei Werden Insbesondere Wechselwirkungen BeimLaufenüberWeichenuntergrund Untersucht。 Laufende机器人Besitzen Nicht Ner eineAußerordentlichfixibleMöglichkeit，Sich Fortzubewegen。 ihrKörperkann als auch bewegliche plattform zurausführungvon serviceoperationen genutzt werden。 kontakt的Dabei Tritt der机器人MIT Externen Objekten。 Dazu Notwendige算法Werden Weiterentwickelt和pasterimentell getestet。