ビジョンを用いたマイクロフライングロボットの昆虫型自律フォーメーション制御

基于视觉的微型飞行机器人的类昆虫自主编队控制

基本信息

批准号：
07F07385
负责人：
野波健蔵
金额：
$ 1.47万
依托单位：
Chiba University
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
财政年份：
2007
资助国家：
日本
起止时间：
2007 至 2009
项目状态：
已结题

项目摘要

外国人特別研究員のFarid KENDOUL氏と共同で行っている研究は,(1)ビジョンを用いたMAV(Micro Air Vehicle)に関する完全自律飛行とフォーメーション制御の研究,(2)オプティカルフローの飛行制御の研究であるが,これらは野波研究室が今進めている研究そのものである.(1)に関してはカメラをMAVに搭載して1機～2機のMAVでの自律飛行に完全に成功した.この精度はGPSベースでは決して実現できない飛行精度であり,世界最先端技術と思われる.とくに今年度に外国人特別研究員のFarid KEMDOUL氏と共同で行った研究の重要な点は、超小型単眼カメラによる室内ホバリングに高精度で成功したこと、さらに、ウエイポイント飛行をオプティカルフローにてGPSを用いないで、高精度なナビゲーションに成功したこと、さらに、高精度ランディングを実現した。この技術は世界でどの研究機関も達成していない未踏技術である.(2)に関しても,新しいオプティカルフロー技術を研究開発中で,これが自律飛行できれば,こちらも世界初の業績となる.このような挑戦的な研究開発にはUAV・MAVの顕著な業績と経験を有するFarid KENDOUL氏の協力が必須であった.

该研究与外国特殊研究研究员Farid Kendoul合作进行（1）（1）使用Vision对MAV（Micro Air Devel）完全自主的飞行和形成控制的研究，以及（2）对光学流量飞行控制的研究，这是Nonami实验室目前正在进行的研究。关于（1），该相机安装在MAV中，并在一个或两个MAV的自动驾驶中完全成功。这种准确性是无法在GPS的基础上实现的飞行准确性，被认为是世界上尖端的技术。特别是，今年，法里德（Farid），外国特殊研究员法里德（Farid）与肯杜尔（Kemdoul）合作进行的研究的重要点是，它在室内成功地悬停了悬停的，它具有高精度的超紧凑型单眼摄像机，并且它在高度准确的导航中成功地导航而无需使用Optical Flow使用GPS，并获得了高级陆地，并且它可以实现高级土地。这项技术是一项未开发的技术，没有研究机构在世界上取得的成就。关于（2），我们目前正在研究和开发新的光流技术，如果可以自动化这一点，这也将是世界上第一个成就。这种具有挑战性的研究和发展需要Farid Kendoul先生的合作，Farid Kendoul先生在无人机和MAV上拥有出色的成就和经验。