筋骨格多自度ヒューマノイドにおける注意・反射・発達機構の統合モデルの研究

肌肉骨骼多度类人机器人注意力、反射和发育机制综合模型研究

基本信息

批准号：
04J10889
负责人：
吉海智晃
金额：
$ 1.22万
依托单位：
The University of Tokyo
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for JSPS Fellows
财政年份：
2004
资助国家：
日本
起止时间：
2004 至 2005
项目状态：
已结题

来源：
https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-04J10889/
关键词：
注意・反射・発達統合モデル並列監視・評価構造筋骨格ヒューマノイド模倣行動システムにおける自律系の展開刺激駆動型注意プロセス適応的反射調節統合機構強化学習による学習反応系並列監視評価構造筋骨格多自由度ヒューマノイド

项目摘要

昨年度の研究において,人間の反射・学習系の機能要素の整理に基づいて,「注意」・「反射」・「発達」の統合された行動システムモデルとして,並列監視・評価構造を提案し,ヒューマノイド実機を用いて,その有効性を確認するに至ったが,本年度は,その昨年度の成果を踏まえた応用展開を行ってきた.以下にその詳細を示す.○より多様な行動における「注意」「反射」「発達」モデルの検証を可能にするための筋骨格ヒューマノイドロボットハードウェアの新規開発○新たな身体構造を持つロボットにおける並列監視・評価構造の応用展開○高次認知システムとの連携として,模倣行動システムとの連携昨年度まで,主に用いてきた筋骨格ヒューマノイド腱太,腱次を改良し,更に,多様な行動における統合モデルの検証を行っていくために,新たに筋骨格ヒューマノイド小太郎を開発した.小太郎においては,それまでの柔軟脊椎構造や筋配置・構成可変性といった特徴に加えて,電装系まわりの安定度の向上,通信プロトコルにUSBを採用することによる通信系の安定性向上,鎖骨・肩甲骨構造を導入による,腕部自由度の冗長性増大,といった点に関して大幅に改良を加えた.そして,この新たに開発した小太郎において,筋の異常負荷を監視・評価する注意,反射機能など,これまで提案してきた並列監視評価構造による自律系の構成に関して実証実験を進めている.一方,他の高次認知システムとの連携による応用展開として,模倣行動システムとの連携を試してきている.模倣のように,それ自体の中に環境や人に対する能動的注意やそれに対する解釈・評価系と行動実行系を持つ高次認知システムにおいても,実世界の中で,確実に目標とする行動を行っていく上で,自らの身体性に強く根ざした自律系システムが常に行動修正を行うように高次認知システムのバックグラウンドで走っていることは大変有効であることを確認した.

在去年的研究中，基于人类反射和学习系统的功能元素的组织，我们提出了一种平行的监测和评估结构，作为“注意”，“反射”和“开发”的集成行为系统模型，并使用人形机器确认了其有效性。今年，我们根据去年的结果应用了申请。详细信息如下所示。 ○肌肉骨骼类人形生物可以验证“注意”，“反射”和“开发”模型，用于多样化行为的新开发ID机器人硬件的新发展○与机器人结构的平行监控和评估结构的适应性开发新的身体结构○与新的认知系统合作，与模仿人类的合作，直到一年肌肉骨骼的人形齿状和肌腱主要用于去年，并进一步验证各种行为的综合模型。在Kotaro中，我们开发了一种新的肌肉骨骼类人形生物，该肌肉是在此之前一直用完的，包括柔性脊柱结构，肌肉放置和构型变异性。除了其功能外，我们还在电气系统周围稳定性的改善方面取得了重大改进，通过采用USB作为通信协议来改善通信系统稳定性，并通过引入锁骨和肩cap骨结构来提高武器自由度的冗余。在这个新开发的Kotaro中，我们使用平行监控和评估结构进行了有关自主系统结构的演示实验，直到现在到目前为止，我们提出了谨慎，包括谨慎监测和评估肌肉的异常载荷以及反射功能。同时，在应用程序开发中与仿制行为系统合作的其他高级认知系统，我们一直在尝试与模仿行为系统的合作发展，我们已经确认，它对高阶认知系统非常有效，这些系统积极关注环境，对自己内部的环境和人们的关注，诠释和评估系统，以及行为执行系统的强烈行为，以确保其自动在实现世界上，并在实际的中自动执行，并且在世界上进行了自动，并且是自动的。行为修改。

项目成果

期刊论文数量（10）

专著数量（0）

科研奖励数量（0）

会议论文数量（0）

专利数量（0）

Development of an Imitation Behavior in Humanoid Kenta with Reinforcement Learning Algorithm Based on the Attention During Imitation

基于模仿期间注意力的强化学习算法开发人形 Kenta 的模仿行为

DOI：
发表时间：
2004
期刊：
Proceedings of IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems
影响因子：
0
作者：
T.Yoshikai;N.Otake;I.Mizuuchi;M.Inaba;H.Inoue
通讯作者：
H.Inoue

筋駆動マルチメディアヘッドの開発とジョイスティックによる操作システム

肌肉驱动多媒体头及操纵杆操作系统的开发