Intelligent Control of Crane with Autonomous and Cooperation Ability

具有自主协作能力的起重机智能控制

基本信息

批准号：
10650239
负责人：
TERASHIMA Kazuhiko
金额：
$ 1.73万
依托单位：
Toyohashi University of Technology
依托单位国家：
日本
项目类别：
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
财政年份：
1998
资助国家：
日本
起止时间：
1998 至 1999
项目状态：
已结题

项目摘要

This paper presents of obstacle recognition and the avoidance for on-line application. Firstly, the performance of ultrasonic sensor is examined from the viewpoints of measurable regions where ultrasonic sensor is used for on-line obstacle recognition. Attitude control system in the horizontal direction of transfer load is newly realized by installing electric chuck and gyro sensor for the part of transferred load. Secondly, a VFH (Vector Field Histogram) method is used, which is a method of obstacle avoidance and makes local environment al map with ultrasonic sensor grid on two dimensional histogram and avoid obstacles from sampled data. When this method is applied to a crane system, maximum acceleration is considered for velocity control, and the scale of active cell is adaptively changed in the neighborhood of goal points. Validity of VFH methods is shown by computer simulation.

本文介绍了障碍识别和在线应用的回避。首先，从可测量区域的角度检查超声传感器的性能，其中超声传感器用于在线障碍物识别。通过在转移负载的一部分安装电动Chuck和Gyro传感器，新实现了转移负荷水平方向的态度控制系统。其次，使用了VFH（矢量场直方图）方法，这是一种避免障碍物的方法，并在二维直方图上使用超声波传感器网格进行局部环境映射，并避免使用采样数据中的障碍物。当将此方法应用于起重机系统时，将考虑用于控制速度的最大加速度，并且在目标点附近，活动电池的尺度会自适应地改变。 VFH方法的有效性通过计算机模拟显示。

项目成果

期刊论文数量（21）

专著数量（0）

科研奖励数量（0）

会议论文数量（0）

专利数量（0）

A.Kaneshige, K.Terashima, M.Suzuki and L.Yin: "Autonomous Mobile Crane System Considering Obstacle Recognition and Optimal Path Planning"Japan Society of Mechanical Engineering(C). Vol.64,No.618. 487-494 (1998)

A.Kaneshige、K.Terashima、M.Suzuki 和 L.Yin：“考虑障碍物识别和最优路径规划的自主移动起重机系统”日本机械工程学会（C）。

DOI：
发表时间：
期刊：
影响因子：
0
作者：
通讯作者：

兼原明宏、寺嶋一彦、定森健、宗利秀和: "高位置情報に基づく3次元天井クレーンのモデリングと搬送制御(第2報、ロープ長変化を考慮した高位置フィードバック気化系の描等)"日本機械学会論文集(C編). 64・628. 4783-4790 (1998)

Akihiro Kanehara、Kazuhiko Terajima、Ken Sadamori、Hidekazu Munetoshi：“基于高位信息的 3 维桥式起重机的建模和运输控制（第 2 次报告、考虑绳索长度变化的高位反馈汽化系统图等）”论文集日本机械工程师学会（编辑 C） 4783-4790（1998 年）。