作業に最適な機構の推論機能を備えたロボット設計システムの開発研究

研究开发具有最适合任务的机构推理功能的机器人设计系统

• 批准号: 05750135
• 负责人: 井上 健司
• 金额: $ 0.51万
• 依托单位: Osaka University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Encouragement of Young Scientists (A)
• 财政年份: 1993
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 1993 至 无数据
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/grant/KAKENHI-PROJECT-05750135/
• 关键词: ロボット; マニピュレータ; 設計; CAD; ファジィ推論

産業用ロボットには様々な機構があり,作業によって適当に使い分けられている.このような機構の決定・選択はロボットの設計熟練者の知識や勘に頼る部分が大きく,従って初心者がロボットを設計する場合には,どの機構を選べばよいかを決定することが非常に困難となっている.そこで本研究では,与えられた作業に適したロボット機構を設計熟練者の知識を利用したファジィ推論により決定する方法を提案した.様々な機構のロボットは,作動領域の形や大きさ,精度,速度,可搬重量などの性能について異なった特徴を持っている.従って,ロボットの設計においては目的作業に適した性能を持つロボット機構を選定する必要がある.本研究では,設計熟練者がどのようにこの選定を行なっているかを解析することで,以下の4段階からなる作業に適したロボット機構の選定方法を提案する.1)設計熟練者は,各ロボット機構の性能の特徴を経験的に知っている.例えば,"多関節ロボットは,作動領域が非常に広い".この知識は,xを"作動領域"などの性能,Aを"非常に広い"に相当するファジィ集合とすれば,x is Aの形で表せる.これらを予めデータベースに蓄えておく.2)設計者は作業を解析し,作業に必要な性能を求める.それらは,yを作業への"適合度",Bを"非常に適している"などに相当するファジィ集合とすると,if x is A,then y is Bの形で表せる。例えば,"作動領域が広ければ,塗装作業に適している".3)各ロボット機構の作業への適合度は,1)と2)からファジィ推論によりy is Bの形で求められる.例えば,"多関節ロボットは、塗装作業に非常に適している".4)すべてのロボット機構について作業への適合度を求め,設計者は最も適した機構を選定する.

工业机器人具有多种机制，根据工作的决定和选择，可以正确使用。在这项研究中，很难选择哪种机制。便携式重量等，因此在机器人的设计中，有必要选择适合工作的机器人机制。在以下四个阶段。这些知识是，如果x是“操作区域”的性能，并且A是一个相当于“非常宽的”的模糊集，则可以以X的形式表示。 。形式。例如，如果操作区域宽，则需要从1）和2的模糊推断中以y -is b的形式进行每个机器人的兼容程度。工作“ .4）对于所有机器人机制，设计师选择了最合适的机制。