Impedance Control for Multi-joint Wearable Assist Robots using Flexible Tactile Sensors

使用柔性触觉传感器的多关节可穿戴辅助机器人的阻抗控制

• 批准号: 26870274
• 负责人: FUNABORA Yuki
• 金额: $ 2.5万
• 依托单位: Nagoya University
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2014
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2014-04-01 至 2016-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-26870274/
• 关键词: アシストロボット; インピーダンス制御; 面状圧力センサ; 多関節装着型ロボット; 装着型アシストロボット

项目成果

Impedance Control based on Pressure Distribution for Wearable Assist Robot on Multi-joint body part

基于压力分布的可穿戴辅助机器人多关节部位阻抗控制

• 发表时间: 2015
• 作者: N.Uchiyama;Y.Funabora;S.Doki;K.Doki
• 通讯作者: K.Doki

屈曲運動のアシストのためのシリアルリンク型ロボットの構造決定法

辅助弯曲运动的串联机器人结构确定方法

• 发表时间: 2015
• 作者: N.Uchiyama;Y.Funabora;S.Doki;K.Doki;西川航軌,鈴木孝征,東江栄,石黒澄衞,東山哲也,塚越啓央;韓天実，舟洞佑記，道木慎二，道木加絵
• 通讯作者: 韓天実，舟洞佑記，道木慎二，道木加絵

アシストロボットの安全性向上をめざした接触面の圧力分布に基づくインピーダンス制御

基于接触表面压力分布的阻抗控制提高辅助机器人的安全性

• 发表时间: 2015
• 作者: N.Uchiyama;Y.Funabora;S.Doki;K.Doki;西川航軌,鈴木孝征,東江栄,石黒澄衞,東山哲也,塚越啓央;韓天実，舟洞佑記，道木慎二，道木加絵;内山直哉，舟洞佑記，道木慎二，道木加絵;内山直哉，舟洞佑記，道木慎二，道木加絵
• 通讯作者: 内山直哉，舟洞佑記，道木慎二，道木加絵

接触部位の圧力分布に基づく多関節部位アシスト機構のインピーダンス制御

基于接触区域压力分布的多关节辅助机构阻抗控制

• 发表时间: 2014
• 作者: Y.Funabora;H.Song;S.Doki;K.Doki;宋炫根，舟洞佑記，道木慎二，道木加絵
• 通讯作者: 宋炫根，舟洞佑記，道木慎二，道木加絵

人体との接触状態に基づく多関節装着型ロボットのインピーダンス制御

基于人体接触状态的多关节机器人阻抗控制

• 发表时间: 2015
• 作者: N.Uchiyama;Y.Funabora;S.Doki;K.Doki;西川航軌,鈴木孝征,東江栄,石黒澄衞,東山哲也,塚越啓央;韓天実，舟洞佑記，道木慎二，道木加絵;内山直哉，舟洞佑記，道木慎二，道木加絵
• 通讯作者: 内山直哉，舟洞佑記，道木慎二，道木加絵