Total Planning of Alignment Strategy and Grasping Configuration For Improving Feasibility of Assembly Tasks by Versatile Robotic Hand

总体规划对准策略和抓取配置，以提高多功能机械手装配任务的可行性

• 批准号: 16K21485
• 负责人: Dobashi Hiroki
• 金额: $ 2.41万
• 依托单位: Wakayama University (2017-2018)Ritsumeikan University (2016)
• 依托单位国家: 日本
• 项目类别: Grant-in-Aid for Young Scientists (B)
• 财政年份: 2016
• 资助国家: 日本
• 起止时间: 2016-04-01 至 2019-03-31
• 项目状态: 已结题
• 来源: https://kaken.nii.ac.jp/en/grant/KAKENHI-PROJECT-16K21485/
• 关键词: ロボットハンド; マニピュレーション; ぐらつき; アライメント; 指配置計画; 操作戦略; 組立作業; 製造業; 汎用ハンド; 平行スティック指; 許容運動集合; シミュレーション; 実機実験; 指配置問題; 幾何的解法; 凸多面錐理論; シミュレータ; アーム・ハンドシステム; ぐらつきにくさ; 運動制約; 定量的評価; アルゴリズム; 知能ロボティックス; 機械力学・制御

项目成果

チャック型平行スティック三指ハンドの機構設計のための対象部品表面への指配置問題とその幾何的解法

卡盘式平行杆三指手机构设计手指在目标零件表面的放置问题及其几何求解

• 发表时间: 2018
• 作者: Hiroki Dobashi;Masaya Fukunishi;Yasuyoshi Yokokohji;福西聖也，土橋宏規，横小路泰義
• 通讯作者: 福西聖也，土橋宏規，横小路泰義

Geometrical Solution of Finger Arrangement Problem onto Target Part toward Design of Chuck-type Hand with Three Parallel Stick Fingers

三平行棒指卡盘式手设计目标件上手指排列问题的几何求解

• 发表时间: 2019
• 作者: Hiroki Dobashi;Masaya Fukunishi;Yasuyoshi Yokokohji
• 通讯作者: Yasuyoshi Yokokohji

スティック指による押し操作における許容運動を考慮した三次元形状部品のぐらつき判定法

考虑棒指推动操作时许用运动的三维成形件摆动确定方法

• 发表时间: 2018
• 作者: 鬼頭宏彰;森広晴香;川岸怜子;榊原侑香;大矢進;岡野英之;岡野英之;岡野英之;岡野英之;岡野英之;岡野英之;今井 宏平;Hideyuki Okano;山本憂斗，土橋宏規
• 通讯作者: 山本憂斗，土橋宏規